2.5.2飞行器绕y轴的角度β与升力之间的关系

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1、上海大学2001级硕士研究生学位毕业论文THEPOSTGRADUATETHESISOFSHANGHAIUNIVERSITY2.5四桨碟形飞行器姿态与升力的关系“3]2.5.1飞行器绕x轴的角度a与升力之间的关系如图2-11所示飞行器与X轴之间的夹角。主要通过左右旋翼产生的升力控其控制关系为:艺M一人“I.,凡一凡)=I,。a=I,(F}-F})了r2-11飞行器绕X轴的角度与Fa,Fs之间的关系2.5.2飞行器绕Y轴的角度13与升力之间的关系2-12飞行器绕Y轴的角度与F前、F后之间的关系*A13晚t，涵九

2、称格务上海大学2001级硕士研究生学位毕业论文THEPOSTGRADUATETHESISOFSHANGHAIUNIVERSITY如图2-12所示，飞行器与Y轴之间的夹角0主要通过前后两个旋翼产生的升力控制，其控制关系为:YM一IX)61,瓜一凡)=IX刀A-1，(Fr一Fr}Ia,2.5.3飞行器绕Z轴的角度Y与升力之间的关系艺M=人/M,+M左一M前一M后=了:YM_+M，一M，一M-Y=一‘旦一一一一止二一一--竺一-由于旋翼所产生的升力和力矩之间存在关系M二cF，所以上式可以表示为x与升力之间的关系:

3、Y=ctFt,+ctFt-c.F.-cFFF2-13飞行器绕Z轴的角度与M47,M右、M后、M左之间的关系