气动上下料机械手的设计 毕业论文

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1、分类号密级宁宁波大红鹰学院毕业设计(论文)气动上下料机械手的设计所在学院机电学院专业机械设计制造及其自动化班级08机自2班姓名俞昱良学号08141010241指导老师任丽华年月日诚信承诺我谨在此承诺：本人所写的毕业论文《气动上下料机械手的设计》均系本人独立完成，没有抄袭行为，凡涉及其他作者的观点和材料，均作了注释，若有不实，后果由本人承担。承诺人（签名）：年月日摘要本文对机械手进行了总体方案设计，确定了机械手的座标型式和自由度，确定了机械手的技术参数。同时，分别设计了机械手的夹持式手部结构以及吸附

2、式手部结构;设计了机械手的手腕结构，计算出了手腕转动时所需的驱动力矩和回转气缸的驱动力矩;设计了机械手的手臂结构，设计了手臂伸缩、升降用液压缓冲器和手臂回转用液压缓冲器。设计出了机械手的气动系统，绘制了机械手气压系统工作原理图。利用可编程序控制器对机械手进行控制，选取了合适的PLC型号，根据机械手的工作流程制定了可编程序控制器的控制方案，画出了机械手的工作时序图和梯形图，并编制了可编程序控制器的控制程序。关键词：工业机械手，机械手，气动，可编程序控制器(PLC)27AbstractInthispa

3、per,themechanicalhandtheoverallschemedesign,themanipulatortodeterminethecoordinatesofthetypesanddegreesoffreedom,determinethetechnicalparametersofthemanipulator.Atthesametime,respectively,thedesignofthemanipulatorclampingtypehandstructureandadsorption

4、typestructureofhand;designedthestructureofrobotwrist,thewristtocalculatetherotationofthedrivingtorquerequiredandarotarycylinderdrivingtorque;thedesignofthemanipulatorarmstructure,designofthetelescopicarm,aliftinghydraulicbufferandthearmrotaryhydraulic

5、buffer.Designofmanipulatorpneumaticsystem,renderingthemanipulatorpneumaticsystemworkingprinciplediagram.Usingprogrammablecontrollertocontrolthemechanicalhand,theappropriateselectionofPLCmodels,accordingtothemanipulatorworkfielddevelopedprogrammablecon

6、trollercontrolscheme,drawthemechanicalhandworksequencediagramandladderdiagram,andthepreparationofPLCcontrolprogram.KeyWords:industrialrobot,manipulator,pump,airpressuredrive,PLC目录目录中页码不对摘要IIIAbstractIV27目录IV第1章绪论71.1机械手概述71.2机械手的组成和分类71.2.1机械手的组成71.2.

7、2机械手的分类101.3国内外发展状况121.4课题的提出及主要任务课题的主要任务13第2章设计方案142.1机械手的座标型式与自由度142.2机械手的手部结构方案设计152.3机械手的手腕结构方案设计152.4机械手的手臂结构方案设计152.5机械手的驱动方案设计152.6机械手的控制方案设计15第3章手部结构设计153.1手指的形状和分类153.2设计时考虑的几个问题16第4章手腕结构设计16第5章手臂结构设计175.1.结构设计17第6章气动系统设计176.1气压传动系统工作原理图17第7章

8、机械手PLC控制系统设计197.1机械手的工艺过程197.2PLC控制系统207.3PLC控制系统程序设计22总结26参考文献2727致谢2827第1章绪论1.1机械手概述机械手是模仿着人手的部分动作，按给定程序、轨迹和要求实现自动抓取、搬运或操作的自动机械装置。在工业生产中应用的机械手被称为“工业机械手”。生产中应用机械手可以提高生产的自动化水平和劳动生产率:可以减轻劳动强度、保证产品质量、实现安全生产;尤其在高温、高压、低温、低压、粉尘、易爆、有毒气体和放射性等恶劣的环境中，它