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1、电传动履带车辆双侧驱动转矩调节控制策略第28卷第l2期2007年12月兵工ACTAARMAMENTARIIVo1.28No.12Dec.2007电传动履带车辆双侧驱动转矩调节控制策略邹渊,孙逢春,张承宁(北京理工大学机械与车辆工程学院,北京100081)摘要:为降低电传动履带车辆双侧驱动转速调节控制策略中电动机控制任务量与难度,提出转矩调节控制策略.结合双侧电机驱动电传动履带车辆动力学特征,分析转矩调节控制策略的理论基础和可行性.把加速踏板,制动踏板以及方向盘操作映射为控制变量y和,结合驱动电机转速一转矩特性设计转矩调节控制策略.在Simulink
2、/Stateflow环境中建立包括驾驶员输入模块,转矩调节控制策略模块,电机及控制器模块以及车辆动力学模块的整车驱动系统模型.不同路面上多工况仿真和实车行驶试验验证了转矩调节控制策略可行性和有效性.该控制策略已在车辆上成功应用.关键词:自动控制技术;电传动履带车辆;转矩调节;控制中图分类号:TJ810.323文献标志码:A文章编号:1000—1093(2007)121409—06Torque-regulatingControlStrategyofElectricTrackedVehicleDrivenbyDual-motorZOUYuan,SUNF
3、eng—chun,ZHANGCheng—ning(SchoolofMechanicalandVehicularEngineering,BeijingInstituteofTechnology,Beijing100081,China)Abstract:Toreducecontroltaskanddifficultyofdual—motordriveforspeed—regulatingcontrolstrategyoftrackedvehicle,torque—regulatingcontrolstrategywasproposed.Theoreti
4、calfundamentalsandfea—sibilityoftorque—regulatingcontrolstrategywereanalyzedbasedonthedynamicalcharacteristicoftrackedvehicledrivenbydual—motor.Signalsofaccelerationpedal,brakingpedalandsteeringangleweremappedtocontrolvariablesyand.Torque—regulatingcontrolstrategywasdesignedba
5、sedonmotor'Sspeed—torquecharacteristic.Themodeloftrackedvehicledrivenbydual—motorwasestablishedinSimulink/Stateflowenvironment,whichiscomposedofthemodulesforinputofdriver,torque—reg—ulatingcontrolstrategy,motorandcontroller,andvehicledynamics.Thefeasibilityandeffectivenessofto
6、rque—regulatingcontrolstrategywereprovedbyresultssimulatedindifferentroadsurfacesandworkingconditionsandobtainedinfieldexperiment.Torque—regulatingcontrolstrategyisappliedtothevehiclesuccessfully.Keywords:automaticcontroltechnology;electrictrackedvehicle;torque—regulating;cont
7、rol采用双电机分别驱动两侧主动轮的电传动履带车辆取消转向和变速机构,通过实时控制两侧电动机动力输出实现车辆行驶成为该类车辆关键技术之一[一.国外引入定量反馈理论对转速调节控制展开研究[4-5],国内对转速控制下的车辆转向性能进行离线仿真分析引.本文提出一种结合履带车辆动力学和电动机转速一转矩特性设计的转矩调节控制策略,建立了包含控制环节的电传动履带车辆及驱动系统模型,通过多工况仿真和实车试验对控制策略进行验证与评价.收稿且期:2007～O1—22基金项目:国防预研资助项目(404020701);北京理工大学优秀青年教师资助计划项目(2006Y03
8、07)1410兵工第28卷1转矩调节控制策略理论基础达为'电传动履带车辆双侧驱动控制结构如图1所示.发动机拖动发电机发电,
