arm嵌入式系统在移动机器人中的应用

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1、第9卷第4期实验科学与技术VoL9No．42011年8月ExperimentScienceandTechnologyAugust．2011ARM嵌入式系统在移动机器人中的应用王艳，沈毅，徐立松(哈尔滨工业大学控制科学与工程系，哈尔滨150001)’摘要：ARM—Linux嵌入式系统具有通常的软硬件结构，它为整个系统提供了嵌入式计算和接1：7的能力。在ARM嵌入式系统嵌入式计算和接15／能力的基础上增加传感部件和运动控制部件，并辅助相应的驱动软件和应用软件设计，可以较为方便地组成移动机器人系统，并实现移动机器人传感和控制等较为智能化的功能。以ARM嵌入式系统为核心的智能移动机器

2、人系统计算能力强，系统能力扩展空间大，软件开发分层管理。关键词：ARM嵌入式系统；移动机器人；Linux设备驱动中图分类号：TP242．6文献标志码：B文章编号：1672—4550【2011)04—0007—04ApplicationsARMEmbeddedSysteminMobileRobotsWANGYan，SHENYi，XULi-song(DepartmentofControlScienceandEnsnaring，HarbinInstituteofTechnology，Harbin150001，China)Abstract：ARM—LinuxEmbeddedsyste

3、mhasuniversalsoftwareandhardwarestructure，itofersthecapabilityofembeddedcomputingandinterfaceforthesystem．BasedontheEmbeddedsystem’sability．ofembeddedcomputingandinterface，addingsomesensorcompo--nentsandmotioncontrolcomponents，anddesigningsomedevicedriversoftwareand印plicationsoftware，Embedd

4、edsystemCanmakeofmobilerobotsystemeasilyandcanmakethemobilerobotsystemintelligent．UsingarmEmbeddedsystemascoreofintelligentmo-bilerobot，thesystemhasabilityofgoodcomputerandexpansioninalargespaceandhierarchicalmanagementofsoftwaredesign．Keywords：ARMembeddedsystem；intelligentmobilerobot；Linux

5、devicedriver科学技术的发展使机器人在国民生产和生活的系统和存储系统；用以调试整个系统。(3)扩展的各个方面都发挥了重要的作用。设计实现一个机器相应调试接口，这些接口包括mG接口、串口和人系统，对机器人的位置、姿态、速度和系统内部网络接口，其中网络接口是ARM嵌入式系统所特状态等进行监控，同时感知机器人所处工作环境的有的；(4)为实现系统的功能所扩充的接口和芯静态和动态信息，使得机器人相应的工作顺序和操片。接口如SPI接口、USB接口和SD卡接口等，作内容能自然地适应工作环境的变化，这需要电子芯片如AD、DA等。其中，$3C2440芯片上集成了电路、控制系统设计、计

6、算机应用、传感器技术等很多常见的接口，这些接口简化了系统的硬件设多方面技术。使用以ARM为核心的嵌入式系统，计。ARM嵌入式系统的整体硬件结构如图l所示。可以很方便地满足上述要求，设计出高性能的机器人系统。ARM系列单片机是嵌入式系统较为常见的架构，本文将详细介绍ARM嵌人式系统在智能移动机器人控制中的应用，以此可以总结出嵌入式系统在设计和应用方面的一般方法。1ARM嵌入式系统的设计通常，以ARM嵌人式处理器为核心的ARM嵌入式系统具有如下的结构：(1)CPU(在本设计图1嵌入式系统整体硬件结构图中，$3C2440为中央处理器)；(2)系统的供电以ARM为核心的嵌入式系统的存

7、储单元由NORFLASH、NANDFLASH、SDRAM3部分组成。收稿日期：201l一4—1lNORFLASH价格比较昂贵，读写速度比较慢，但作者简介：王艳(1959一)，女，硕士，高级工程师，研究它的存储方式是线性存储，接口简单方便，主要用方向：现代测量与控制技术。万方数据·8·实验科学与技术2011年8月作系统的引导区；NANDFLASH单片存储容量大，功能，这需要在嵌人式系统核心的基础上扩展移动读写速度快主要用于存储较大的程序，如操作系统机器人的运动控制系统和传感器系统。所需的传感内核，系统的文