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1、基于FIRA仿真足球守门员的决策设计第29卷第3期计算机仿真2012年3月文章编号:1006—9348(2012)03—0244—05基于FIRA仿真足球守门员的决策设计张金亮.付勇智.程耕国(1.湖北汽车工业学院电气与信息工程学院,湖北十堰442002;2.武汉科技大学计算机科学与技术学院,湖北武汉430081)摘要:研究FIRA机器人足球守门员的准确性站位设计.由于守门员站位不精确,导致失败.为了提高守门员对于小球危险程度判断的准确性及其站位的精确性,提出了以球门线为公共弦长,不同半径大小的圆形区域来划分场地,提取小球,场
2、地和守门员的综合信息,通过小球与球门线的距离,射门角度以及速度判断场地区域的危险等级,进而采取不同的防守策略.同时提出一种新的基于"角平分线一中点连线中点"站位方法,综合运用其它不同的站位法来修正守门员最佳位置,结合守门员的动作模型实现快速,准确,高效的防守.实验结果表明,证明防守策略提高了守门员防守的成功率,为足球仿真平台的设计提供了依据.关键词:机器人足球;守门员;场地分区;决策中图分类号:TP242文献标识码:ADecisionDesignofGoalkeeperBasedonFIRASimulationSoccerZH
3、ANGJin—liang'_.FUYong—zhi,CHENGGeng—guo(1.SchoolofElectrical&InformationEngineering,HubeiUniversityofAutomotiveTechnology,ShiyanHubei442002,China;2.SchoolofComputerScience&Technology,WuhanUniversityofScienceandTechnology,WuhanHubei430081,China)ABSTRACT:Resea
4、rchthedecisiondesignofgoalkeeperbasedonFIRArobotsoccersimulationplatform.Toim—provetheaccuracyofgoalkeeper'Sjudgmentabouttheriskdegreeoftheballandprecisionofitsposition,wepresen—tedamethodofusingthegoallineaspublicchordtodividethefieldintodifferentradiuscirculararea
5、.Thegoalkeep—erfetchedcomprehensiveinformationoftheball,fieldandgoalkeeper,thendeterminedtheriskgradeoftheareabydistancefromballtogoalline,shootangleandspeedtotakesdifferentdefensestrategy.Meanwhile,anewpositionmethodnamed"mid-pointofthelineconnectingangularbisector
6、withmid-point"wasproposed,whichmodifiedthekeeper'Sbestpositionbycomprehensiveuseofdifferentwaystorealizethefast,accurateandefficientdefense.Itshowsthatthedefensivestrategysignificantlyimprovesthesuccessrateofdefendinggoalkeeper.KEYWORDS:Robotsoccer;Goalkeeper;Areadi
7、vision;Defensestrategy1引言?守门员作为球门的守卫者,不论是在真实的足球比赛还是机器人足球比赛中,它都是一队之中举足轻重的关键角色,它稳妥而可靠地行动,可以瓦解对方的进攻;相反,作为"关口"之位.它的微小失误,则可能使全队奋力拼搏的成果毁于一旦.因此考虑到守门员在防守中特殊的地位.很多机器人足球比赛的研究者都将其作为一个专门的研究对象.守门员采取区域防守的决策,对场地进行分区成是每一个研究者的首要任务.如何对场地进行合理的分区是这个环节的重中之中.文献[1],文献[2]将场地横向以球门边界的连线为界限.纵
8、向集中于己方区域,以不等的间隔划分为18个大小不同的长方形区域.文献[7]是将场地划分为以基金项目:湖北省教育厅科学技术研究项目(D200723001)收稿日期:2011—03—22修回日期:2011—06—21----——244?-?-——球门柱和场地边界组成的梯形,不规则
