弧焊机器人维护手册

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1、机器人维护手册维护与检查警告在进行维护或检查之前，要确保主电源已经关掉，并挂出报警牌。（例如：不要将电源打开。）忽略该警告可能导致触电或受伤。小心维护或检查工作必须由专业人员进行。忽略该警告可能导致触电或受伤。对于拆卸或修理的工作，请与YASKAWA的代理商联系。在安装维护过程中，在解除故障时，电池必须连好。忽略该条款，可能导致HOME点的丢失。检查顺序正确的合理的维护机器人是必要的，它不仅保证使设备能在很长的时间内正常工作，而且还能防止误操作和确保操作安全。检查的时间间隔可分为6种，在下表中。定期的维修可参考“表6维护清单”的检查步骤进行。在“

2、表6维护清单”中，检查的各项的工作被分为三类，第一类用户授权的人员进行的维护。第二类是受过专门训练的技术人员进行的维护；第三类是服务公司的高级技术人员进行的维护。注意：*定期的检查是在伺服电经常上电的情况下进行的。*这些检查工作是专门用于弧焊机器人的，对于应用在其他方面的机器人的维护应该具体问题具体分析。*对于运动非常频繁的的轴（例如搬运机器人），我们建议采取时间间隔更短的定期维护。请与YASKAWA的代理商联系。３表6维护清单项目*4计划方法操作检查负责每天每1000小时每6000小时每12000小时每24000小时每36000小时指定人员技术

3、人员服务公司1三角标〇用眼观察在HOME点，三角标是否对齐和损坏〇〇〇2外部导线〇用眼观察检查导线是否损坏〇〇〇3工作范围及机器人本体〇用眼观察如果工作区内有灰尘或飞溅，应清理干净。检查机器人本体是否损坏和外部有裂缝等现象。〇〇〇4S、L、U轴电机〇用眼观察检查是否有漏油现象。*5〇〇〇5固定底座的螺钉〇用扳手紧固拧紧螺钉必要时更换螺钉。〇〇〇6固定盖板的螺丝〇螺丝刀紧固拧紧螺钉必要时更换螺钉。〇〇〇7底座连接航插〇手动检查检查航插是否松动。〇〇〇8RBT同步皮带〇手动检查检查皮带是否磨损或绷紧。〇〇

4、9机器人本体电缆的保护套（SLURBT轴的导线）〇用眼观察用万用表测量检测机器人本体与运动中的电缆是否短路。检查电缆的保护弹簧*1是否磨损。〇〇〇更换。*2〇10机器人本体电缆的保护套（BT轴的导线）〇眼观察用万用表测量检测端子与磨损的弹簧是否短路。〇〇〇更换〇11机器人本体的电池〇当出现电池报警或机器人运行36000H后，需更换电池。〇〇12S轴的减速机〇〇加油枪检查故障。（必要时更换。）6000小时后，加油*3。见9.2.2章节润滑油的添加/S轴减速机的更换。更换润滑油*3（12000小时后）。见9.2.2章节的润滑油的填充/S轴减速机的更换

5、。〇〇13L、U轴减速机〇〇加油枪检查故障。（必要时更换。）6000小时后，加油。见9.2.3章节润滑油的添加/L轴减速机的更换。更换润滑油（12000小时后）。见9.2.3章节的润滑油的填充/L轴减速机的更换。〇〇３表6维护清单项目计划方法操作检查负责每天每1000小时每6000小时每12000小时每24000小时每36000小时指定人员技术人员服务公司14R、B、T轴减速机〇加油枪检查故障。（必要时更换。）6000小时后，加油。见9.2.4章节润滑油的添加/U轴减速机的更换。更换润滑油（12000小时后）。见9.2.5章节的润滑油的填充/R轴

6、减速机的更换。〇〇15T轴齿轮〇加油枪检查故障。（必要时更换。）6000小时后，加油。见9.2.6章节润滑油的添加/B、T轴减速机的更换。〇〇16R轴磙子轴承〇加油枪检查故障。（必要时更换。）6000小时后，加油。见9.2.7章节T轴齿轮润滑油的添加。见9.2.8章节R轴磙子轴承的润滑油的填充。〇〇17大修〇〇注：*1当用万用表检查导电性时，把每一个轴的电机的端子BAT和OBT与电池连接在一起，然后把要检测的电机端子移开。否则，HOME点会丢失。（参见“9.2.9维护注意事项”）。*2机器人的电缆护套在24000小时后要被更换。*3不同轴所需加的

7、油脂类型见表7：“检查部件及所用的油”。*4检查的项目见《MOTOMAN-UP6INSTRUCTIONSYR-UP6-A00YR-UP6-A01》的第9章第4页。*5当发生漏油时，说明油脂已进入电机。这可能造成电机的损坏。请与您的YASKAWA代理商联系。表7检查部件及所用的油脂No.所用的油脂检查部件12，13MloywhiteRENo.00S、L和U轴的减速机14，15HarmonicGreaseSK-1AR、B和T轴的减速机，T轴的齿轮16AlvaniaEPGrease2R轴的滚子轴承上表的数字与表6的维护清单的数字相对应。３