单片机应用系统设计-四足步行器.

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1、单片机应用系统课程设计课题名称：四足步行器控制系统设计专业：机电一体化班级：10机电3班设计人：学号：106060303学院：现代制造学院指导教师：熊智慧完成日期：2012.10.3010目录一.引言...............................................................................................3二.STC11F02E单片机简介..……...…...………………………….3三.硬件电路设计……...……………………………………...….…33.

2、1电路组成……...…………………………………………….33.2L298N驱动模块…...………………………………………..43.3直流电机模块……...………………………………………..4四.软件设计……...………………………………….........................54.1资源配置.................................................................................54.2流程图...............................

3、......................................................64.3源程序......................................................................................64.4STC单片机程序烧录..............................................................7五.安装与调试……...………………………………………………..85.1电路原理图………………

4、…………...……………………...85.2系统调试..................................................................................9六.心得体会……...………………………………………..................910一．引言近年来，人们发现人类的工作已经不能适应于当今社会快速的发展了，所以科学家就想出用科技代替人类来工作，这样不仅可以提高工作效率，而且还可以大大减少公司的运营成本。因此，单片机的发展顺理成章的成了机器人的不可缺少的部分，它是机

5、器的核心，也是机器的大脑。所以就让我们来以四足步行器为例认识一下STC系列单片机吧！二．STC11F02E单片机简介STC11/10xx系列单片机是宏晶科技设计生产的单时钟/机器周期（1T）的单片机，是高速/低功耗/超强抗干扰的新一代8051单片机，指令代码完全兼容传统8051，但速度快8—12倍。内部集成高可靠复位电路，针对高速通信，智能控制，强干扰场合。STC11/10xx系列单片机的定时器0/定时器1/串行口与传统8051兼容，增加了独立波特率发生器，省去了定时器2传统8051的111条指令执行全面提速，最快的指令快24倍，最慢的

6、指令快3倍。三．硬件电路设计3.1.电路组成整个控制系统由五个部分组成：单片机模块，驱动模块，底板，无线接收模块，电机模块。103.2.L298N驱动模块INPUT1,INPUT2,INPUT3,INPUT4分别接到了PIC16F873A单片机的PORTB通用输入/输出口上的RB0,RB1,RB2,RB3位,而电机控制的使能引脚ENABLEA和ENABLEB连接在了一起接到了PIC16F873A单片机的PORTB输入/输出口上的RB4位。OUTPUT1和OUTPUT2接左侧的电机，OUTPUT3和OUTPUT4接右侧电机。通过对PIC1

7、6F873A单片机PORTB输入/输出口进行编程，可以实现左右侧12V电机的正反转控制，进而控制机器人的运动状态。如表3－2所示为PIC16F873A单片机PORTB口上RB0-RB4位为不同值时，左右侧电机和机器人的运行状态。3.3.直流电机模块电机驱动电路采用的是基于双极型H桥型脉宽调制方式的集成电路L298N。L298N内部包含2个H桥的高电压大电流桥式驱动器，接收标准TTL逻辑电平信号，可驱动46V、2A以下的电机，工作温度范围从－25度到130度。ENABLEA是控制使能端，控制OUTPUTl和OUTPUT2之间电机的停转，I

8、NPUT1、INPUT2脚接入控制电平，控制OUTPUTl和OUTPUT2之间电机的转向。当使能端ENABLEA有效，INPUT1为低电平INPUT2为高电平时，三极管2，3导通，1，4截止，电机反转。当I