水下推进器控制系统设计毕业论文.doc

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1、目录水下推进器控制系统设计毕业论文目录第1章绪论......................................................................................................................................11.1引言11.2水下推进器控制系统的国内外研究概况及发展趋势11.3本设计研究的主要内容2第2章水下推进器机构设计42.1水下推进器基本功能42.2螺旋桨推进器简介42.3水下螺旋桨推进器的基本机构42.3.1螺旋桨推进器机构模型42.3.2推

2、进器推力分析52.4小结6第3章水下推进器控制系统设计73.1水下推进器控制系统性能及需求分析73.2水下推进器控制系统基本控制机构设计73.2.1水下螺旋桨推进器运动转盘的控制73.2.2永磁直流伺服电机驱动的节能型液压动力系统83.2.3螺旋桨推进器主轴驱动和控制机构设计103.3水下推进器控制系统总体方案设计...............................................................................123.3.1水下推进器控制系统的框架设计123.3.2水下推进器控制系统的控制方式设计1

3、33.4小结14第4章水下推进器控制系统的模糊PID自适应控制154.1PID控制154.1.1PID控制原理154.1.2数字PID控制的基本原理164.1.3PID控制规律选择和参数整定的简要分析184.2模糊控制194.2.1模糊控制原理194.2.2模糊控制器194.3自适应控制204.4模糊PID自适应控制254.4.1模糊PID参数自适应整定控制器的结构及原理254.4.2模糊PID参数自适应整定控制器算法的实现264.5小结32第5章基于Simulink的模糊PID自适应控制的建模与仿真32I青海大学目录5.1直流推进电机调速系统开环传递函数的

4、求取...............................................................335.2模糊PID自适应控制系统的建模与仿真345.2.1常规PID控制系统Simulink模型的建立与仿真345.2.2模糊控制系统Simulink模型的建立与仿真355.2.3模糊PID自适应控制系统Simulink模型的建立与仿真35I青海大学目录5.2.4三种控制器的速度跟踪阶跃响应结果比较及分析375.3小结37第6章总结与展望396.1设计总结396.2设计创新点...........................

5、............................................................................................396.3展望39致谢.................................................................................................................................................41参考文献............................

6、.............................................................................................................42I1青海大学昆仑学院第1章绪论第1章绪论1.1引言在压力巨大、竞争激烈、国际环境复杂的21世纪，特别是面对人口、资源、环境三大方面的难题，海洋已成为人类生存和发展的重要领域，人类迫切需要向海洋进军。目前，世界诸多国家面临的不仅是保卫自己的领海，更重要的是怎样开发和利用海洋资源。可由于人体自身不能长时间在水下生活或作业的限制，就不得不依靠相关

7、航行器来拓展人类在海洋中的活动能力进而开发、索取海洋中可利用的资源。水下推进器是航行器稳定、安全、可靠运行的关键设备，良好的水下推进器控制系统是航行器的机动性、航程、航速等相关性能的有力保证。当今，自动化智能控制系统己经在各行各业中得到了广泛的应用和发展，在现代过程控制中，直流调速控制系统因为能够在广泛的范围内实现平滑调速，并且具有良好的起、制动性能而起着重要控制作用，特别是在需要高性能且可控的电力拖动领域中得到了广泛的应用。设计中研究的水下推进器控制系统主要是针对直流调速系统的控制问题。水下推进器控制系统是复杂、非线性、时变、耦合的控制系统，对于常规PID

8、控制是不能满足要求的，设计在PID控制的基础上结合模