基于arm的无线遥控和激光循迹小车

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1、江西理工大学课程设计题目：基于ARM的无线遥控及激光寻迹小车设计学院：机电工程学院专业：自动化班级：3+1创新教育实验班班学生：朱兆祺、邓云指导教师：王祖麟职称：教授指导教师：温如春职称：副教授目录第1章开题报告11.1课程设计概述11.2课程设计小车要求11.3课程设计安排1第2章无线遥控&自动寻迹小车硬件设计22.1主控芯片及接口电路22.1.1ARM处理器系列22.1.2ARM7TDMI处理器32.1.3LPC213832.1.4LPC2138最小系统42.2基于ARM2103遥控器的硬件设计72.3基于ARM2103无线遥控接收信号82.4基于ARM2138核心控制平台82.5H桥

2、控制直流电机82.6激光传感器92.7nRF2401无线电传感器102.8金属探测器LJ12A3-4-Z/BX传感器12第3章无线遥控&自动寻迹小车软件设计133.1基于ARM2103无线电发送模块程序的调试133.2基于ARM2103无线电接收模块程序的调试143.3通过ARM2138接收ARM2103信号控制小车无线遥控控制163.4捕获测速163.5数字显示与键盘扫描电路设计203.6寻迹程序调试223.7无线电&激光寻迹模式选择程序24第4章调试254.1PID控制理论概述254.1.1PID控制理论概述254.1.2PID控制主程序29阶段性总结33参考文献34致谢35江西理工大

3、学09级自动化课程设计论文淡泊明志、宁静致远第1章开题报告1.1课程设计概述本个课程设计是基于ARM2103、2138的集无线遥控、激光自动寻迹、扫雷为一体的多功能小车。在嵌入式高速发展，ARM独占一席的今天，熟练运用ARM对于电科大学生至为重要。ARM2103实验板2块，主要用于无线电nRF2401的发送和接受；ARM2138实验板1块，主要用于直流电机驱动、寻迹控制等；激光FS2-60传感器4个用于小车寻迹功能使用；金属探测器LJ12A3-4-Z/BX传感器用于金属探测。1.2课程设计小车要求由无线电nRF2401、ARM2103控制的遥控器向主体小车发送信息，控制小车的运行。由无线电

4、nRF2401、ARM2103、ARM2138、激光FS2-60传感器、直流电机、金属探测器LJ12A3-4-Z/BX传感器组合的智能小车接受遥控器信息。无线遥控模式、自动寻迹模式取决于遥控器的信息。无线遥控模式的前进、停止、左转、右转也是来源于遥控器的控制；自动寻迹模式的控制依靠FS2-60传感器的信息。1.3课程设计安排第17周，硬件外围电路设计第18周，硬件电路调试第19周，软件程序逐个调试成功，移植并且完成软件的融合第20周，小车整体设计修改、完善。35江西理工大学09级自动化课程设计论文淡泊明志、宁静致远第1章无线遥控&自动寻迹小车硬件设计1.1主控芯片及接口电路本次课程设计采用

5、的MUC为LPC2138，LPC2138是以ARM7为内核的微控制器，具有运算频率高，功能强，I/O口丰富等优点，下面简单介绍一下基于ARM7为内核的LPC2138MCU。首先介绍一下ARM，ARM是AdvancedRISCMachines的缩写。是微处理器行业的一家知名企业，该企业设计了大量高性能、廉价、耗能低的RISC处理器、相关技术及软件。技术具有性能高、成本低和能耗省的特点。适用于多种领域，比如嵌入控制、消费、教育类多媒体、DSP和移动式应用等。ARM将其技术授权给世界上许多著名的半导体、软件厂商，每个厂商得到的都是一套独一无二的ARM相关技术及服务。利用这种合伙关系，ARM很快成

6、为许多全球性RISC标准的缔造者。ARM不仅是一个公司的名字，也是一种微处理器内核的名字。ARM微处理器资源丰富，具有很好的通用性，以其高速度，高性能、低价格、低功耗，可以广泛的应用于各个领域。ARM的嵌入式系统其优良的性能，良好的移植性，广泛应用与各个行业。可以说，用单片机和DSP实现的系统，ARM都可以实现。ARM集成了丰富的片内外设资源，利用自身资源不必增加外围器件就可实现控制要求的功能。同时使得机器人控制板的结构尺寸可以做得更小。另外，利用ARM处理器设计的车载嵌入式系统还具有非常好的移植性，能够使得技术真正用于生活，这是其他型处理器所不具备的特点。1.1.1ARM处理器系列ARM

7、处理器目前包括下面几个系列：(1)ARM7系列(2)ARM9系列(3)ARM9E系列(4)ARMIOE系列(5)SecurCore系列(6)Intel的Xscale系列(7)Intel的StrongARM系列其中，ARM7,ARM9,ARM9E和ARM10为4个通用处理器系列，每一个系列提供一套相对独特的性能来满足不同应用领域的需求。35江西理工大学09级自动化课程设计论文淡泊明志、宁静致远1.1.1ARM7TDMI处理