三自由度机械手设计则

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1、三自由度机械手设计1则以下是网友分享的关于三自由度机械手设计的资料1篇，希望对您有所帮助，就爱阅读感谢您的支持。《-三自由度机械手设计范文一》摘要55本次设计实验用三自由度机械手为实验用专用机械手，主要由手爪、手臂、机身、机座等组成，具备上料、搬运等多种功能，本机械手机身采用机座式，实验对象围绕机座布置，其坐标形式为关节式，具有水平旋转、手臂竖直摆动等3个自由度；驱动方式为电机驱动，利用电机带动减速机，减速机减速后带动旋转轴实现各个回转运动。电动驱动的优点是控制精度高，能精确定位，反应灵敏，可实现高速、高精度的连续轨迹控制，伺服特性好。本次设计的机械手能对不

2、同物体完成多种动作。采用单片机控制系统，最终实现关节的伺服控制和制动、实时监测机器人的各个关节的运动情况、机器人的在线修改程序、设置参考点和回参考点。关键词：机械手；电机驱动；伺服。目录摘要.....................................................................................................................I第1章绪论................................................................

3、........................................11.1题目提出的意义...................................................................................11.2国内外发展现状...................................................................................1第2章方案的确定与比较分析........................................

4、................................32.1机械手机械系统的比较与选择...........................................................42.2机械手驱动系统的比较与选择...........................................................556第3章驱动源的选择与设计计算....................................................................93.1主要技术参数的确定

5、...........................................................................93.2各关节电机的选择计算.....................................................................103.2.1大臂旋转电机的选择..............................................................113.2.2小臂旋转电机的选择..............................

6、................................123.2.3腰部旋转电机的选择..............................................................13第4章手部结构设计......................................................................................154.1夹持式手部结构...............................................................

7、..................154.1.1手指的形状和分类..................................................................154.1.2设计时考虑的几个问题..........................................................154.2手部夹紧气缸的设计.........................................................................55164.2.1弹簧的设计计算.....

8、..........................