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1、五自由度机械手臂设计学院机电工程学院专业机械设计制造及自动化班级学号姓名指导教师负责教师摘要近二十年来，机器人技术发展非常迅速，各种用途的机器人在各个领域广泛获得应用。我国在机器人的研究和应用方面与工业化国家相比还有一定的差距，因此研究和设计各种用途的机器人特别是工业机器人、推广机器人的应用是有现实意义的。典型的工业机器人例如焊接机器人、喷漆机器人、装配机器人等大多是固定在生产线或加工设备旁边作业的，本论文作者在参考大量文献资料的基础上，结合项目的要求，设计了机械手爪,可用于搜索、抓取水下管件、缆线等细长物体,也可用于抓取其它形状
2、的物体,具有一定的通用性。机器人能自动控制，多功能，有几个自由度，可固定或运动，用于相关自动化系统中。由于是根据课题任务而研制出的最实用、最经济的机器手臂，所以在机械手臂的自主化和智能化方面有所欠缺。一种小型的、用与水下操作的五自由度机械手臂。该机械手臂主要由说手爪、腕、小臂、大臂和基座组成。同时用Solidworks对其进行了三维建模。关键词：机器人；机械手臂；Solidworks；三维建模AbstractAbout20inthelastyears,therobottechniquedevelopsveryquicklyandt
3、herobotofvarioususeextensivelyacquiresanapplicationineachrealm.Ourcountry'sresearchandappliedaspectandindustrializationnationintherobotcomparetostillhaveacertainmargin,soresearchanddesigntherobotespeciallyindustrialrobotofvarioususeandexpandtheapplicationofrobottohave
4、realisticmeaning.Theindustrialrobotoftypicalmodelforexampleweldrobot,spraypaintrobotandassemblerobot'setc.mostlyisfixedintheproductionlineorprocessanequipmentsaflankhomework,inmakingreferencetothefoundationofagreatdealofculturalheritagedata,thethisthesisauthorcombines
5、therequestofitem,designedamachinehandclaw,canusedforsearch,grabbingatunderwatertubepiece,cable...etc.thinlongobject,canalsousedfortheobjectwhichgrabsatothershapes,havecertainingeneraluse.Therobotcanautomaticallycontrol,multi-function,thereisafewfreedomdegree,canfixore
6、xercise,usedforarelatedautomationin.Inviewofthefactaccordingtotopicmissiondevelopthemostpracticalthemosteconomicmachinearmof,sointhemachinearmoftheindependenceturntoturnaspecttohavealackwithintelligence.Akindofsmallscaled,usewiththemachinearmoffivefreedomdegreesofunde
7、rwateroperation.TheSolidworksinthemeantimeastoit'scarryon3Dsetupamold.Keywords:robot；machinearm；Solidworks；3Dmodeling目录前言11机器人的综合概述21.1机器人的分类21.2机器人系统的结构31.3机器人的执行装置51.4本课题的研究方向与内容51.4.1机械臂的作业能力51.4.2本设计的研究内容61.5本章小结62机械臂的设计72.1手爪的运动结构分析82.2自动对接腕的动作分析82.3大臂、小臂和腕的机构分析1
8、02.4驱动器的选用142.5本章小结163五自由度机械臂机构及运动学模型简介173.1五自由度机械臂机构简介173.2机器人运动学方程的表示183.2.1机械臂的运动分析183.2.2机械臂的综合运动轨迹研究193.2.3五自由度机械臂的运动学方
