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时间:2018-07-31
《救援机器人控制系统的设计毕业设计》由会员上传分享,免费在线阅读,更多相关内容在行业资料-天天文库。
1、摘要近年来,由于环境恶化导致的自然灾害以及战争导致的人为灾害经常发生。在灾难发生后的48小时以内,是在受灾现场废墟中寻找幸存者的黄金时间。灾难救援现场环境往往是异常复杂、危险、多变,救援行动刻不容缓,在此种环境下,采用救援机器人协同救援人员,进行救援行动,能起到事半功倍的作用。结合救灾场所的非结构化环境,本毕业设计设计了一款救援使用的探测机器人.机器人采用通用开放式机器人系统,采用模块化设计。机器人系统的性能和功能可以根据救灾环境的需要很方便的增减。良好的无线通讯功能允许远程操作。在演示控制界面可以用单片机语言控制机器人移动状况。控制系统结构流程:计算机发出信号经过电平转换
2、到无线收发模块,之后通过无线通讯到无线接收模块,通过单片机处理以及数据锁存最终控制机器人。调速系统硬件原理是以AT89S51单片机为控制核心。救援机器人采用了多种传感器共同作用,以便更加精确的获得探测结果,包括使用3CCD感光器获得图像信息、使用超声红外传感器精确确定探测目标的位置。采用履带式行走机构,履带具有较强的驱动力,可以在阶梯上移动、重心低而稳定。救援机器人具有可靠的机械系统和智能化的控制系统,可以在救灾现场恶劣的自然环境下工作。关键词:救援机器人;控制系统;传感器;模块化设计;开放式机器人;AbstractInrecentyears,duetothenatural
3、disasterscausedbyenvironmentaldegradationandman-madedisasterscausedbythewarhappenedveryoften.Disasterrescuesiteenvironmentisoftencomplicated,dangerous,changeable,soitisurgenttorescue.Inthisenvironment,adopttherescuerobotcoordinatedrescueworkerstocarryontherescueoperation,canhavetheeffectof
4、gettwicetheresultwithhalftheeffort.Combinationofreliefplaceunstructuredenvironment,thisgraduationdesigndesignedadetectingrobotusingforrescue.Therobotusesthegeneralopenrobotsystem,adoptsthemodulardesign.Robotsystemperformanceandfunctionalitycanconvenientlyincreaseordecreaseaccordingtothenee
5、dsofdisasterenvironment.Goodwirelesscommunicationfunctiontoallowremoteoperation.Inthedemonstrationcontrolinterfacecancontroltherobotmovementconditionwithsingle-chipcomputerlanguage.TheprincipleofspeedcontrolsystemhardwareisbasedonAT89S51asthecore,includingspeedmeasuringcircuit,PWMwaveformg
6、eneratorandthePWMpoweramplifiercircuit.RescuerobotUSESavarietyofsensorsworktogether,togetmoreaccuratedetectionresults.Usesthecrawlerwalkingmechanism,caterpillarhasstrongdrivingforce,canmoveontheladder,lowcenterofgravityandstability.Aidhasreliablemechanicalsystemandtheintelligentcontrolsyst
7、em,canworkundertheharshnaturalenvironmentatthesceneofthedisasterrelief.Keywords:Rescuerobot;Controlsystem;Thesensor;Modulardesign;Opentherobot;opentyperobot;目录1绪论11.1引言11.2国内外研究现状11.2.1国外研究现状11.2.2国内研究现状21.3本文研究主要任务22总体方案设计32.1救援机器人行走方案的设计32.1.1走行机构32.1.2救援现场非
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