第七课、锅炉内胆水温pid整定实验(动态)

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1、第六课、锅炉内胆水温PID整定实验（动态）安徽化工学校陶运道一、实验目的1）、了解单回路温度控制系统的组成与工作原理。2）、研究P、PI、PD和PID四种调节器分别对温度系统的控制作用。3）、改变P、PI、PD和PID的相关参数，观察它们对系统性能的影响。4）、了解PID参数自整定的方法及参数整定在整个系统中的重要性。二、实验设备1）、CS2000型过程控制实验装置，配置：计算机、RS232-485转换器1只、串口线1根2）、计算机软件系统三、实验原理图2.28温度控制系统原理图本系统所要保持的恒定参数是锅炉内胆温度给定值，即控制的任务是控制锅炉内胆温度等于给定值。根

2、据控制框图，采用工业智能PID调节。四、实验内容与步骤1、设备的连接与检查1）、按图2.28所示方块图的要求接成实验系统。方法如下：2）、总电源空气开关打在关的位置图2.29实验接线图2、启动实验装置1）、将实验装置电源插头接到220V的单相交流电源。2）、打开电源漏电保护空气开关。3）、打开总电源空气开关，即可开启电源。4）、开启单相，调整好仪表各项参数（仪表初始状态为手动且为0）。5）、开通以威乐泵、电动调节阀、孔板流量计以及锅炉内胆进水所组成的水路系统，关闭通往其他对象的切换阀。启动威乐泵往锅炉内胆进水，加满溢出为止。6）、开启相关仪器和计算机软件，进入相应的实

3、验，如图2.30所示：7)、把智能调节器置于“手动”，输出值为小于等于10，把温度设定于某给定值（如：将水温控制在40。C），设置各项参数，使调节器工作在比例（P）调节器状态，此时系统处于开环状态。8）、运行MCGS组态软件，进入相应的实验，观察实时或历史曲线，待水温（由智能调节器的温度显示器指示）基本稳定于给定值后，将调节器的开关由“手动”位置拔至“自动”位置，使系统变为闭环控制运行。待基本不再变化时，加入阶跃扰动（可通过改变智能调节器的设定值来实现）。观察并记录在当前比例P时的余差和超调量。每当改变值P后，再加同样大小的阶跃信号，比较不同P时的ess和δp，并把数

4、据填入表一中。图2.30实验软件界面表一不同比例度δ时的余差和超调量P大中小essδp记录实验过程各项数据绘成过渡过程曲线。（数据可在软件上获得）（二）、比例积分（PI）调节器控制1）、在比例调节器控制实验的基础上，待被调量平稳后，加入积分（I）作用，观察被控制量能否回到原设定值的位置，以验证系统在PI调节器控制下没有余差。2）、固定比例P值（中等大小），然后改变积分时间常数I值，观察加入扰动后被调量的动态曲线，并记录不同I值时的超调量δp。表二不同Ti值时的超调量δp积分时间常数I大中小超调量δp3）、固定I于某一中间值，然后改变比例P的大小，观察加扰动后被调量的动

5、态曲线，并记下相应的超调量δp。表三、不同δ值时的超调量δp比例P大中小超调量δp4）、选择合适的P和I值，使系统瞬态响应曲线为一条令人满意的曲线。此曲线可通过改变设定值(如把设定值由50%增加到60%)来实现。（三）、比例微分调节器（PD）控制1）、在比例调节器控制实验的基础上，待被调量平稳后，引入微分作用（D）。固定比例P值（中间值），改变微分时间常数D的大小，观察系统在阶跃输入作用下相应的动态响应曲线。表四不同D时的超调量和余差D大中小essδp2）、选择合适的P和D值，使系统的瞬态响应为一条令人满意的动态曲线。（四）、比例积分微分（PID）调节器控制1）、在比

6、例调节器控制实验的基础上，待被调量平稳后，引入积分（I）作用，使被调量回复到原设定值。减小P，并同时增大I，观察加扰动信号后的被调量的动态曲线，验证在PI调节器作用下，系统的余差为零。2）、在PI控制的基础上加上适量的微分作用“D”，然后再对系统加扰动（扰动幅值与前面的实验相同），比较所得的动态曲线与用PI控制时的不同处。3）、选择合适的P、I和D，以获得一条较满意的动态曲线。（五）、用临界比例度法整定PID调节器的参数在实际应用中，PID调节器的参数常用下述实验的方法来确定，这种方法既简单又较实用，它的具体做法是：图2.31具有比例调节器的闭环系统1)、按图2,31

7、所示接好实验系统，逐步减小调节器的比例度δ（1/P），直到系统的被调量出现等幅振荡为止。如果响应曲线发散，则表示比例度δ调得过小，应适当增大之，使曲线出现等幅振荡为止。2）、图2.32为被调量作等幅振荡时的曲线。此时对应的比例度δ就是临界比例度，用δK表示；相应的振荡图2.32具有周期TK等幅振荡周期就是临界振荡周期TK。据此按下表确定PID调节器的参数。表五用临界比例度法整定调节器的参数调节器参数调节器名称δTi(S)Td(S)P2δKPI2.2δKTK/1.2PID1.6δK0.5TK0.125TK3）、必须指出，表格中给出的参数仅是对调节器参数