广茂达机器人灭火程序(纯c语言版)05665

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1、广茂达机器人灭火程序(纯C语言版)05665floatgf_1=0.0;/*速度功率值*/intmic_1=0;/*声音值,AI8或AI12*/intgi_1=0;/*用控制是否跳出某房间循环的量：任务完成与否控制量*/intgi_2=0;/*相对的左边火焰亮度值*/intgi_3=0;/*相对的左右边火焰亮度值的差值*/intgi_4=0;/*相对的右边火焰亮度值*/intgi_5=0;/*高中、小学程序切换*/intgi_6=0;/*二号房回家时用来数线的量*/intgi_7=0;/*第一次去二号房时看到的有没有火的标记量*/intgi_8=0;/*地面灰度设置值*/intgi_9=

2、0;/*侧面PSD测距值*/intgi_10=0;/*区分环境光与蜡烛光的参考值*/intma_1=0;/*前左PSD值AI0*/intma_2=0;/*正前PSD值AI1*/intma_3=0;/*前右PSD值AI2*/intma_4=0;/*后右PSD值AI3*/intma_5=0;/*正后PSD值AI4*/intma_6=0;/*后左PSD值AI5*/intma_7=0;/*前地面灰度值AI6*/intma_8=0;/*后地面灰度值AI7*/intma_9=0;/*回家时所用的地面灰度的二次测量值*/intma_10=0;/*正前正后PSD测距值，例值220*/intsci_1=0

3、;/*指南针读值*/voidmain(){SCI_Set(0,9600,0,8,1);/*串口设置：指南针的端口设置，小学、初中不用*//*****************************************************************************//*以下为调试参数*****************************************************************/gi_10=450;/*区分环境光与蜡烛光的参考值，约比环境光最小值小50，例值：450*/gi_8=310;/*地面灰度设置值，原则：稳定地区分黑白

4、，取黑白值的中间值，例值：300*/gi_9=280;/*侧面PSD测距值，例值：280*/ma_10=280;/*正前正后PSD测距值，例值280*/gi_5=1;/*小学取1，初高中取0*****/gf_1=1.0;/*功率值，范围0.0~1.0*//*****************************************************************************/while(1){mic_1=AI(8);if(mic_1>750){break;}}//SetMotor(0x1111,100,100,0,0);SetMotor(0x1111,(

5、int)(100*gf_1),(int)(100*gf_1),0,0);wait(0.300000);while(1){/*四号房*****************************//************************************************************/while(1){ma_7=AI(6);if(ma_7

6、

7、(gi_4

8、0*gf_1),(int)(10*gf_1),0,0);/*有火时进四号房*************/wait(0.100000);//SetMotor(0x1111,80,80,0,0);SetMotor(0x1111,(int)(80*gf_1),(int)(80*gf_1),0,0);/*有火时进四号房*************/wait(0.050000);while(1){ma_7=AI(6);gi_2=AI(9);if((ma_7

9、,0);SetMotor(0x1111,(int)(100*gf_1),(int)(-100*gf_1),0,0);wait(0.080000);StopMotor(0x1111);DO(0x1,1);tim_1=seconds();wait(0.500000);/*机器人停顿灭火时间*/DO(0x1,0);/*gi_5=1;*小学***/break;}else{SubRoutine_2();}}if(gi_5==1){gi_1=1