kinect+openni学习笔记之2(获取kinect的颜色图像和深度图像)

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1、Kinect+OpenNI学习笔记之2(获取kinect的颜色图像和深度图像) 　　前言　　网上有不少使用Qt做界面，OpenNI为库来开发kinect。或许大家的第一个问题就是询问该怎样使用Kinect来获取颜色信息图和深度信息图呢？这一节就是简单来回答这个问题的。　　开发环境：QtCreator2.5.1+OpenNI1.5.4.0+Qt4.8.2 　　实验说明：　　在使用OpenNI来驱动读取kinect数据时，我们需要了解contextobject这个名词。查看了下OpenNIUserGuide文档，简

2、单翻译下这个名词的意思：　　Context是openNI中一个主要的object，它掌握了OpenNI使用过程中应用程序的全部状态，以及这些状态的prodectionchains,一个应用程序有多个context，但是这些context之间不能共享信息。例如一个中间件节点不能使用另一个context的驱动节点。Context在使用前必须被立即初始化，因此此时所有嵌入的模块被下载和分析。为了释放context的内存，应用程序需调用shutdown程序。      　　虽然翻译得不准确，但是它的大概意思就是告诉我们

3、在驱动kinect时，需要用到context这个类，且我们需要安装一定顺序去使用，这与一些常见的库驱动差不多，比如opengl，这些都需要什么初始化啊，设置属性啊等。因此我们只需要直接去看懂他人的一个工程实例就ok了。　　好了，本文参考Heresy的教程中的源码写的。　　在新建好工程文件后，需要包含XnCppWrapper头文件，且需在Qt工程中设置好头文件目录和库文件目录。　　使用OpenNI读取颜色图和深度图的步骤如下（这个是程序的核心部分）：　　1.定义一个Context对象，并调用该对象的Init()方

4、法来进行初始化。　　2.定义一个XnMapOutputMode格式对象，设置好分图像分辨率和帧率。　　3.定义颜色图和深度图的节点对象，并用其Create()方法来创建，参数为Context对象.　　4.设置颜色和深度图的输出模式，调用的方法是SetMapOutputMode();参数为步骤2中定义和设置好了的XnMapOutputMode对象。　　6.如果深度图和颜色图在一张图上显示，则必须对深度图像进行校正，校正的方法是调用深度图的如下方法：.GetAlternativeViewPointCap().Set

5、ViewPoint();　　7.调用context对象的StartGeneratingAll()来开启设备读取数据开关。　　8.调用context对象的更新数据方法，比如WaitAndupdateAll()方法。12　　9.定义颜色图和色彩图的ImageMetaData对象，并利用对应的节点对象的方法GetMetaData()，将获取到的数据保存到对应的ImageMetaData对象中。　　10.如果需要将深度图转换成灰度图来显示，则需要自己将深度值转换成0~255的单通道或者多通道数据，然后直接用来显示。　　

6、注意如果没有设置视觉校正，则深度图的显示与颜色图的显示会出现对应不上的情况，后面的实验可以看出这2者的区别，另外对于是否需要设置镜像就要看自己的具体应用场合了。 　　实验结果：　　下面分别分是否设置图像镜像，是否对深度图像进行校正来给出实验结果.　　无镜像无校正：　　 12　　无镜像有校正：　　 　　有镜像无校正：　　12　　 　　有镜像有校正：12　　 　　从有无镜像可以看出，设置镜像的效果与字面的理解是一样的，即有镜像时就相当于取镜子中的图像。有无校正可以看出，没有校正时，深度图片和颜色图片同一个物体都对应

7、不起来，可以看下天花板上的吊灯就可以发现，没校正，2者不重合，且相差不少。有校正时效果就好多了，只是此时的深度图像显示的范围要稍小些。 　　实验主要部分代码及注释(附录有工程code下载链接)：　　首先来个最小工程，即去掉那些错误处理代码：　　main.cpp:#include#include//包含OpenNI的头文件12usingnamespacexn;//使用OpenNI库中的命名空间//全局的OpenNIobjectContextg_context;Imag

8、eGeneratorg_image_generator;DepthGeneratorg_depth_generator;//全局的QtObjectQGraphicsPixmapItem*g_image_map;QGraphicsPixmapItem*g_depth_map;//CTimer类的定义classCTimer:publicQObject{public:voidstart(){