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1、本科毕业设计（论文）清洁机器人系统设计学院信息工程学院专业测控技术与仪器（光机电一体化方向）年级班别2011级（1）班学号学生姓名指导教师2015年5月摘要清洁机器人结合了传感器、移动机器人技术等多个领域的关键技术，实现对室内环境的半自动或全自动清洁，替代了传统的人工清洁工作，具有十分广阔的市场前景。本文首先综述了清洁机器人的国内外研究现状，在综合比较了国内外多种典型产品的基础上，提出适合中低端用户使用的清洁机器人整体设计方案。清洁机器人系统由清洁机器人和充电站组成。清洁机器人是实现智能清扫的主体部分，本文介绍了清洁机
2、器人的组成部分，并完成了硬件电路的实现。考虑到存储、接口资源及可靠性能等，主控器选择了STC89C52单片机，所构成的单片机应用系统功能强、性价比高，完全满足控制功能的要求。然后，详细设计了红外传感器，碰撞检测，电源模块、充电模块、键盘、液晶显示以及各种电机控制等电路。在软件设计方面，采用C51语言编制了控制系统各部分的软件，包括主控程序以及中断服务、红外、碰撞传感器检测等子程序。最后，综合设计结果制作了实验样机，进行实验研究。结果表明，所制作的清洁机器人能够完成房间清扫工作，达到了预期的设计效果。关键词：清洁机器人，
3、智能清扫，单片机系统注：本设计（论文）题目来源于自选。AbstractCleaningrobotisacombinationofsensors,thekeytechnologyofmobilerobottechnology,andotherfields,theimplementationoftheindoorenvironmentofsemi-automaticorfullyautomaticcleaning,replacingthetraditionalmanualcleaning,researchpresentsi
4、tuationofcleaningrobot,onthebasisofcomprehensivecomparisonofthevarioustypicalproductsatschemesuitableforlow-endusersusecleaningrobot.Cleaningrobotsystemconsistsofacleaningrobotandchargingstation.Cleaningisthemainpartoftheintelligentcleaningrobot,thispaperintrodu
5、cesthepartofthecleaningrobot,andtherealizationofthesystemfunctionisstrongand.Aredesignedindetail,andtheinfraredsensors,collisiondetection,powersupplymodule,thechargingmodule,keyboard,LCDdisplayandavarietyofmotorcontrolcircuitandsoon.Intheaspectofsoftwaredesign,t
6、heuseofC51languagetocompilethevariouspartsofthecontrolsystemsoftware,includingthemainprogramandinterruptservice,infraredandcollisionsensorsDengZiprogram.Finally,thecomprehensivedesignresultsmadeexperimentalprototype,experimentresearch.Resultsshowthattheproductio
7、nofthecleaningrobotcancompletetheroomcleaningwork,achievedthedesireddesigneffect.Keywords:cleaningrobot,intelligentcleaning,MCUsystem目录1绪论11.1题目背景及目的11.1.1机器人技术概述11.1.2服务机器人出现原因21.1.3清洁机器人特点31.2国内外研究状况41.2.1国外产品研究现状41.2.2国内产品研究现状61.3论文构成及研究内容82清洁机器人的总体设计92.1总体设计
8、方案比较论证92.2核心模块方案设计92.3避障模块方案设计102.4清洁机器人系统的整体构架103清洁机器人的硬件设计123.1STC89C52单片机介绍123.1.1STC89C52的主要性能123.1.2STC89C52单片机最小系统133.2电源转换电路的设计143.3L298N驱动芯片的介绍143.3.1L298N的工作
