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1、汽车灯光随动转向系统研究1、相关定义1.1、论文中主要符号定义论文中主要符号定义ax车辆纵向加速度ay车辆侧向加速度BV粘滞摩擦系数df/dr车辆前/后轮距eA/eB/eCA相/B相/C相反电动势Fyf/Fyr前轴/后轴侧向力i稳态时的绕组相电流J电机转子转动惯量ke线反电动势系数KT电机转矩常数kywfl/kywfr/kywr/kywrr前左/前右/后左/后右车轮侧偏刚度kywf/kywr二自由度车辆模型前后轴侧偏刚度l轴距L各相绕组自感La绕组等效线电感m整车质量M各相绕组之间的互感Pe电机电磁功率R车辆转向半径Rv相电阻ra绕组线电阻Te电机电磁转矩TL电机
2、负载转矩Ud转向执行电机线电压ax/ay车辆纵向/侧向加速度γ车辆横摆角速度γ*名义横摆角速度β质心侧偏角β质心侧偏角速度αf/αr二自由度模型前轴/后轴侧偏角吉林大学硕士学位论文δf前轮转角δh方向盘转角ω电机机械角速度ωfl/ωfr/ωrl/ωrr前左/前右/后左/后右车轮转速ρs车辆转向曲率第1章绪论第1章绪论1.2、虚拟仪器的概念自从1986年美国国家仪器公司(NI)提出了虚拟仪器(VirtualInstruments,简称VI)的概念以来,虚拟仪器作为一个新兴的研究领域,始终受到中外科研工作者的关注。随着科技的不断进步,特别是计算机科学的飞速发展和计算机
3、产品的广泛普及,虚拟仪器也有了长足的发展。虚拟仪器由专为控制应用设计的直观的软件和针对不同频率与精度范围的通用测量硬件组成,因此NI提出了”软件就是仪器”的概念.。VI通过应用程序将通用计算机与仪器硬件结合起来,用户可以通过友好的图形界面(虚拟仪器前面板)来操作这台计算机,就像在操作自己定义、自己设计的一台单个传统仪器一样。VI以透明的方式把计算机资源(如微处30理器、内存、显示器等)和仪器硬件(如A/D、D/A、数字I/O、定时器、信号调理等)的测量、控制能力结合在一起,通过软件来实现对数据的分析、处理及显示。所有的测量仪器的功能可由数据采集、数据分析、结果输出
4、显示三大部分组成。在这三大功能中,数据分析和结果显示完全可由基于计算机的软件完成,只要另外提供一定的数据采集硬件,就可构成由计算机硬软件组成的测量仪器。由此可以看到,虚拟仪器与传统仪器的基本区别在于传统仪器的这些功能都是以硬件或者固化的软件的形式存在的,而虚拟仪器的功能则是用软件完成的。因此软件是虚拟仪器的核心[33,34]。在实验室、生产车间和户外现场,为完成某项测试或维修任务,通常需要许多仪器,如信号源、示波器、磁带机、频谱分析仪等等。由众多的仪器构成的测试系统,价格昂贵,体积庞大,连接和操作复杂,测试效率低。而使用PC资料(处理器、存储器、显示器等)、仪器硬
5、件(传感器、信号调理器、转换卡等)和数据采集、过程通讯、信号处理及图形用户界面的应用软件有效地结合起来,便可构成一种全新的基于PC的虚拟动态分析仪器,这种仪器从概念上改变了传统仪器的技术模式,它可以在一台计算机上完成多种功能,多种仪器共享PC资源。当用户的测试要求变化时,可以方便地由用户自己来增减硬、软件模块,或重新配置现有系统以满足新的测试要求。当用户从一个项目转向另一个项目时,就能简单地构造出新的VI系统而不丢弃已有的硬件和软件资源,从而大大节省了设备量和成本,方便操作。总的来说,虚拟仪器就是基于计算机的全数字化测量分析仪器,是现代计算系统、DSP(Digit
6、alSignalProcessing)技术和仪器系统技术相结合的产物,是当今计算机辅助测试(CAT)领域的一项重要技术。虚拟仪器技术就是利用高性能的模块化硬件,结合高效灵活的软件来完成各种测试、测量和自动化的应用。它推动着传统仪器朝着数字化(智能化)、模块化、虚拟化、网络化的方向发展。VI技术研究现已成为电子测量和计算机测试控制的前沿课题[21]。1.3、多体系统动力学基本概念物理模型:这里也称力学模型,由物体、铰、力元和外力等要素组成并具有一定拓扑构型的系统。拓扑构型:多体系统中各物体的联系方式称为系统的拓扑构型,简称拓扑。根据系统拓扑中是否存在回路,可将多体系
7、统分为树系统与非树系统。系统中任意两个物体之间的通路唯一,不存在回路的,称为树系统;系统中存在回路的称为非树系统。物体:多体系统中的构件定义为物体。在计算多体系统动力学中,物体区分为刚性体(刚体)和柔性体(柔体)。刚体和柔体是对机构零件的模型化,刚体定义为质点间距离保持不变的质点系,柔体定义为考虑质点间距离变化的质点系。约束:对系统中某构件的运动或构件之间的相对运动所施加的限制称为约束。约束分为运动学约束和驱动约束,运动学约束一般是系统中运动副约束的代数形式,而驱动约束则是施加于构件上或构件之间的附加驱动运动条件。10铰:也称为运动副,在多体系统中将物体间的运动学
8、约束定义为
