机械毕业设计（论文）-纸箱码垛机器人用气动夹具设计【说明书+cad+solidworks】

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1、纸箱码垛机器人用气动夹具设计说明书目录摘要1Abstract1第一章绪论31.1机械手简史31.2机械手分类51.3机械手的组成81.4应用机械手的意义10第二章纸箱码垛机器人用气动夹具总体方案设计122.1机械手的坐标形式与自由度122.2机械手的结构方案确定132.3、机械手的主要参数的确定142.4、机械手气路回路的设计15第三章纸箱码垛机器人用气动夹具结构设计163.1末端执行器（手部结构的设计）163.1.2资料收集173.2机械手手腕的结构设计223.2.1手腕转动时所需的驱动力矩233.2.2回转气缸的驱动力矩计算243.2.3手腕回转缸的设计计算253.3手臂伸

2、缩、升降、旋转气缸的校核计算26第四章自动控制系统设计………………………………………………………294.1气动系统设计要求……………………………………………………294.2驱动系统设计方案……………………………………………………29第五章PLC控制系统设计………………………………………………………305.1PLC控制的优点………………………………………………………………315.2PLC的工作原理……………………………………………………………..325.3程序梯形图………………………………………………………………….335.4控制程序调试………………………………………………………

3、…………34结论32致谢33参考文献：34摘要气动机械手是能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序吸取的、搬运物件或操作工具的自动操作装置。它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门。本文主要进行了纸箱码垛机器人用气动夹具的总体结构设计和气动设计。机械手的机械结构由气缸、气爪和连接件组成，可按预定轨迹运动，实现对工件的吸取的、搬运和卸载。气动部分的设计主要是选择合适的控制阀，设计合理的气动控制回路，通过控制和调节各个气缸压缩空气的压力、流量和方向来使气动执行机构获得必要的力、动作速

4、度和改变运动方向，并按规定的程序工作。关键词：气动机械手；气缸；气动回路；四自由度。AbstractPneumaticmanipulatorisaautomateddevicesthatcanmimicthehumanhandandarmmovementstodosomething，aslocanaccordingtoafixedproceduretomovingobjectsorcontroltools.Itcanreplacetheheavylaborinordertoachievetheproductionmechanizationandautomation,andcan

5、workindangerousworkingenvironmentstoprotectthepersonalsafety,Thereforewidelyusedinmachinebuilding,metallurgy,electronics,lightindustryandatomicenergysectors.Thisarticleismainlyofthepneumaticmanipulatortheoveralldesign,andpneumaticdesign.Thismechanismofmanipulatorincludescylindersandclawsandc

6、onnectorsparts,itcanmoveaccordingtotheduetrackonthemovementofgrabbing,carryingandunloading.Thepneumaticpartofthedesignisprimarilytochoosetherightvalvesanddesignareasonablepneumaticcontrolloop,bycontrollingandregulatingpressure,flowanddirectionofthecompressedairtomakeitgetthenecessarystrength

7、,speedandchangedthedirectionofmovementintheprescribedprocedurework.Keyword:pneumaticmanipulator；cylinder；pneumaticloop；Fourdegreesoffreedom第26页.全套设计，请加12401814第26页第一章绪论机械工业是国民的装备部，是为国民经济提供装备和为人民生活提供耐用消费品的产业。不论是传统产业，还是新兴产业，都离不开各种各样的机械装备，机械工业所提供装备的性能