机电系机械设计与制造专业毕业论文

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1、毕业设计（论文）83题题目：气动机械手的设计学生姓名：左小刚专业年级：09级11班学号：2010071503017学部（系）：机械制造与自动化指导教师：梁亭83目录摘要.............................................................5第一章机械手的组成和分类1.1机械手概述...............................................71.2机械手的组成和分类.......................................81

2、.2.1机械手的组成．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．91.2.2机械手的分类．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．10第二章机械手的设计方案2.1机械手的坐标型式与自由度．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．112.2机械手的手部结构方案设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．122.3机械手的手腕结构方案设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．132.4机械手的手臂

3、结构方案设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．142.5机械手的驱动方案设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．152.6机械手的控制方案设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．172.7机械手的主要参数．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．182.8机械手的技术参数列表．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．20第三章手部结构设计3.1夹持式手部结构．．．．．．．

4、．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．223.1.1手指的形状和分类．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．233.1.2设计时考虑的几个问题．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．253.1.3手部夹紧气缸的设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．2683第四章手腕结构设计4.1手腕的自由度．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．284.2手腕的驱动力矩的计

5、算．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．294.2.1手腕转动时所需的驱动力矩．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．314.2.2回转气缸的驱动力矩计算．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．32第五章手臂伸缩，升降，回转气缸的设计与校核5.1手臂伸缩部分尺寸设计与校核．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．345.1.1尺寸设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．355.1.2尺

6、寸校核．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．355.1.3导向装置．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．355.1.4平衡装置．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．355.2手臂升降部分尺寸设计与校核．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．365.2.1尺寸设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．365

7、.2.2尺寸校核．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．365.3手臂回转部分尺寸设计与校核．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．375.3.1尺寸设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．375.3.2尺寸校核．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．38第六章机械手的PLC控制设计6.1可编程序控制器的选择及工作过程．．．．．．．．．．．．．．．．．

8、．．．．．．．．．396.1.1可编程序控制器的选择．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．406.1.2可编程序控制器的工作过程．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．416.2可编程序控制器的使用步骤．．．．．