can2.0协议规范(个人修改版)

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1、Version1.20版2006年5月CAN-bus2.0A/B规范CAN-bus简介CAN-bus主要特性CAN-bus规范ISO/OSI网络模型帧格式帧类型总线仲裁位流编码目录位填充错误检测机制错误类型故障界定单元状态振荡器容差位定时同步控制器局域网CAN（ControllerAreaNetwork），最初是由德国Bosch公司设计的，应用于汽车的监测和控制。作为一种技术先进、可靠性高、功能完善、成本合理的远程网络通讯控制方式，CAN-bus逐步被广泛应用到各种控制领域。1991年9月，Philips半导体公司制定并发布CAN技术规范：CAN2.0A/

2、B。1993年11月，ISO组织正式颁布CAN国际标准ISO11898。CAN-bus是唯一成为国际标准的现场总线，也是国际上应用最广泛的现场总线之一。CAN-bus简介多主结构依据优先权进行总线访问无破坏性的基于优先权的逐位仲裁借助验收滤波器的多地址帧传递远程数据请求全系统数据相容性错误检测和出错信令很远的数据传输距离（长达10Km）高速的数据传输速率（高达1Mbps）高度实时性：每帧报文允许传输最高8个字节的数据发送期间丢失仲裁或出错而遭到破坏的帧可自动重发暂时错误和永久性故障节点的判别以及故障节点的自动脱离脱离总线的节点不影响总线的正常工作CAN-b

3、us主要特性CAN-bus规范（Version2.0）CAN2.0A：CAN标准报文格式CAN2.0B：CAN标准报文格式和扩展报文格式ISO11898-1/2/3/4国际标准CAN-bus技术规范的目的定义数据链路层定义CAN协议在周围各层中所发挥的作用CAN-bus规范ISO/OSI网络模型LLC：逻辑链路控制子层MAC：媒体访问控制子层LogicalLinkControl(LLC)-AcceptanceFiltering-OverloadNotification-RecoverManagementMediumAccessControl(MAC)-Da

4、taEncapsulation/Decapsulation-FrameCoding(stuffing/destuffing)-ErrorDetection/Signaling-Serialization/DeserializationApplicationPresentationSessionTransportNetworkDataLinkLayerPhysicalLayerOSIReferenceLayersPhysicalSignaling(PLS)-BitEncoding/Decoding-BitTiming/SynchronizationPhysi

5、calMediumAttachment(PMA)-Driver/ReceiverCharacteristicsMediumDependentInterface(MDI)-ConnectorsISO/OSI网络模型表述二种不同的CAN帧格式CAN规范2.0B中引入第二种报文格式标准帧和扩展帧具有11位标识符的CAN帧称为：标准帧具有29位标识符的CAN帧称为：扩展帧CAN控制器必须完全支持标准帧(收/发)CAN控制器必须支持接收扩展帧帧格式数据帧从发送节点向其它节点发送数据远程帧向其它节点请求发送具有同一识别符的数据帧错误帧指明已检测到总线错误过载帧过载帧用

6、以在数据帧（或远程帧）之间提供一附加的延时帧类型数据帧组成帧起始（StartofFrame）仲裁场（ArbitrationFrame）控制场（ControlFrame）数据场（DataFrame）CRC场（CRCFrame）应答场（ACKFrame）帧结尾（EndofFrame）数据场的长度可以为0允许DLC>8(*见协议实现指南)数据帧标准数据帧结构RTR=0MessageID寻址举例总线上“显性”电平支配“隐性”电平；逻辑“0”=“显性”电平；逻辑“1”=“隐性”电平。总线空闲时，任何节点可以开始发送报文；总线上每条报文都具有唯一的一个11位或29位标

7、识符；报文标识符的值越小，报文具有越高的优先权；多个节点同时发送时，总线在“仲裁场”进行“逐位仲裁”；传送高优先级报文的节点赢得仲裁，并继续传输报文；失去仲裁的节点在总线空闲时重新传送。总线仲裁（BusArbitration）总线仲裁示意图ArbitrationField位流编码采用“不归零”（NRZ）方法编码在完整的位时间里，位电平要么为“显性”，要么为“隐性”；有足够的跳边沿利于总线各节点重新同步；要求采取“位填充”（BitStuffing）。位流编码（BitCoding）帧间空间通过帧间空间（InterframeSpacing）隔离数据帧（或远程帧）

8、与先行帧；帧间空间的组成：3个隐性(“1”)的间歇场（INTERM