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1、准备材料零件，完成机械手臂汉字字母f数字7五角星椭圆圆形菱形梯形三角形方形直线编译程序，打开机械手控制面板打开调试软件，打点测试，确定完成各个动作组的数值，并记录下来打开MicrosoftVisualC++6.0，编程序，实现对应功能44芯片电源接口USB口舵机电源正常指示灯芯片电源正常指示灯32路舵机接口控制电源电源地舵机电源44通过计算调整各个舵机的运动角度按添加保存指令否是打点位置是否正确度当前就读44控制各个舵机角度，落笔画线两点确定一条线，多个点可以确定图形，文字打点在写字纸上描好XY轴
2、，尺度打开舵机调试软件开始显示复位状态各个舵机的角度状态44舵机转到90度固定笔固定好肩，肘，腕及手四个部位安装机械臂平台44判断是否有按键输入？开始44软件控制动作组的对应数值串口MicrosoftVisualC++6.0编程舵机控制板舵机添加舵机舵机控制板32路舵机调试软件44工业机器人球坐标机械臂结构设计摘要在装配机器人中，球坐标型装配机器人（极坐标型）是应用非常广泛的一种装配机器人。本文设计的工业机器人既可以用于实际生产，又可以用于教学实验和科学研究。用于实际生产，它能够满足装配作业内容改
3、变频繁的要求，用于教学实验，它能够使人更直观地了解机器人机构组成、动作原理等，所以开发球坐标型机器人具有广泛的实际和应用前景，本课题的研究工作正是在这样的背景下提出来的。本文设计的工业机器人球坐标型机械臂具有下列特点:通用性好、重复定位精度高、体积小、重量轻、外形美观、适于观察、成本低，对其本体的可行方案进行了充分的论证后，设计成具有三自由度的结构，由机身、大臂及小臂组成，行星齿轮减速器、同步齿型带、丝杠螺母等组成了工业机器人球坐标型机械臂简单可靠的传动方案，该机器人的三个关节均选用直流伺服电机驱
4、动。关键词工业机器人；极坐标型机械臂；球坐标型机械臂/结构设计44IndustrialRobotSphericalCoordinatesRoboticArmStructureDesignABSTRCTInassemblyrobots,ballcoordinatestypeassemblyrobot(namelypolartype)isakindofveryextensiveassemblyrobot.Thepaperpresentsthedesionofindustrialrobotcanbeus
5、edeitherforpracticalproduction,andcanbeusedinexperimentteachingandscientificresearch.Appliedtopracticalproduction.Itcansatisfytheassemblyworkcontentchangefrequentrequirements,usedinteachingexperiments.Itcanmakeapersonmoreintuitivelyunderstandrobotmech
6、anismcomposition,actionprinciple,etc.Therefore,thedevelopmentgoalscoordinatestypeofrobothasextensivepracticalandapplicationprospectsofthistopicresearchwork,anditisinthiscontextbroughtout.Thepaperpresentsthedesignofindustrialrobotballcoordinatestypehas
7、thefollowingcharacteristics:themechanicalarmhighuniversality,repositioninghighprecision,smallvolume,lightweight,goodappearance,suitableforobservation,lowcostandfeasibleschemeforitsontologyadequateargument,designedtohavethreedegreesoffreedom,thefuselag
8、e,bigstructurecomposed,planetsandforearmarm,andsynchronizinggearreducercog-typebelt,screwnutsetctheindustrialrobotmechanicalarmballcoordinatestypeasimpleandreliabletransmissionscheme,therobotarechosenforthethreejointdcservomotordriver.KEYWORDS
