工业机器人设计及运动仿真

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1、沈阳化工大学本科毕业设计题目：工业机器人设计与运动仿真专业：机械设计制造及其自动化班级：1302学生姓名：指导教师：论文提交日期：2017年05月18日论文答辩日期：年月日需要图纸请联系我：qq694921277微信13804010867目录摘要1Abstract2第一章引言31.1工业机器人的定义31.2工业机器人的研究目的及应用31.3工业机器人的发展现状及发展趋势41.3.1国外机器人发展与现状41.3.2我国机器人的发展现状及发展趋势51.3.3工业机器人发展趋势51.3.4论文结构安排6第二章FANUCR2000机器人运动型建模与分析72.1FA

2、NUCR2000型机器人简介72.2机器人D-H模型的建立方法72.3机器人正运动学分析82.4机器人逆运动学分析8第三章工业机器人运动学仿真113.1机器人工具箱简介与GUI113.2工业机器人的三维MATLAB仿真133.3工业机器人正运动学仿真153.4机器人逆运动学仿真173.5MATLAB仿真程序清单与运行结果汇总203.5.1MATLAB仿真程序清单203.5.2运行结果汇总分析21第四章工业机器人机械结构的设计224.1夹持式手部结构224.1.1手指的形状和分类224.1.2设计时考虑的几个问题224.2手腕结构的设计234.2.1手腕的驱

3、动力矩的计算234.2.2手腕回转缸的尺寸244.3减速器的选择和计算244.3.1传动比的分配254.4运动控制器274.4.1MCU功能274.4.2FPGA功能274.5伺服驱动器选取274.6伺服电机简介274.7伺服电机的控制28第五章结论29致谢30参考文献31摘要工业机器人技术是上个世纪中叶发展起来的一门新兴技术，自20世纪60年代初工业机器人开始运用以来，其研究，开发和应用一直受到企业和科学家的关注，广泛应用于化工生产，设备安装，道路施工，机械制造，岩石开采等诸多领域，工业机器人是现代工业自动化技术水平的最高体现，它的发展水平及其发展运用已

4、经成为衡量是一个国家工业自动化水平的标志。在本文中，对FANUCR2000机器人进行了设计和仿真。机器人仿真和面向对象方法用于模拟动态特性，帮助研究人员了解机器人工作空间的形状。在MATLAB环境中，RoboticsT用于构建FANUCR2000机器人。分析了FANUCR2000机器人的运动学，逆运动学和轨迹规划问题，并利用MATLAB环境下的RoboticsToolbox建模机器人。同时模拟正运动学和逆运动学和轨迹规划，并观察关节运动，得到所需的数据。指示设计参数正确，以达到预期目标。关键字：puma560机器人；运动学；MATLABRoboticsTo

5、olbox；仿真2AbstractSincethebeginningofthe1906s,theresearch,developementandapplicationofIndustrailrobothavealwaysbeentheconcernoftheenterpriseandscientists.Theyarewidelyusedinchemicalindustryintoproductionequipentinstallactionroad,construction,machinroad,construction,machinerymanufac

6、turingandmanyotherareas.AbstractBasedonPUMA560robot,thisarticleanalyzesitsforwardkinematicsandinversekinematicsandtrajectoryplanningproblem.andintheMATLABenvironment,therobotsimulationtoolkitmodelingfortherobot.Andsimulationtheforwardkinematicsandinversekinematicsandtrajectoryplan

7、ningaswell,observethemovementofeachjoint,wecangettherequireddata.Showsthedesignedparametersarecorrect,sothattheycanreachapredeterminedtarget.Keyword：PUMA560robot.kinematics；Industrailrobot;MATLAB;RoboticsToolbox；simulation2沈阳化工大学学位毕业设计第一章引言第一章引言1.1工业机器人的定义国际标准化组织（ISO）对机器人的定义为：机器人的

8、动作机制具有诸如人体或其他动物体等四肢和感觉等器官的功能，机器人具