四自由度上料液压传动机械手设计 毕业论文

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1、49摘要在机械制造业中，机械手已被广泛应用，大大地改善了工人的劳动条件，显著地提高劳动生产率，加快了实现工业生产机械化和自动化的步伐。本文通过对机械手的组成和分类，及国内外的发展状况的了解，对本课题任务进行了总体方案设计。确定了机械手用四个自由度和圆柱坐标型式。设计了机械手的夹持式手部结构；以及设计了机械手的总体结构，以实现机械手伸缩，升降，两个回转四个自由度及手爪的开合。驱动方式由液压缸来实现手臂伸缩和升降，手臂旋转和手腕旋转。运用了FX系列可编程序控制器（PLC）对上下料机械手进行控制,论述了电气控制系统的硬件设计,控制软件结构以及手动控制程

2、序和自动控制程序的设计。关键词：机械手，液压缸，可编程序控制器Abstract49Inmechanicalmanufacturingindustry,manipulatorhasbeenappliedextensivelysothatthelaborconditionofworkerhasbeengreatlyimproved,laborproductivityraisednotably,thestepofindustrialproductionmechanizationandautomationrealizedrapidly.Thisartic

3、lethroughtomanipulator'scompositionandtheclassification,andthedomesticandforeigndevelopmentcondition'sunderstanding,hascarriedontheoverallconceptdesigntothistopicduty.Haddeterminedthemanipulatorusesfourdegrees-of-freedomandthecircularcylindricalcoordinatepattern.Designedmanip

4、ulatorgripper-typehandstructure;anddesignoftheoverallstructureofthemechanicalhandtorealizethemechanicalhandstretching,lifting,turningtwooffourdegreesoffreedom,andtheopeningandclosinggripper.Drivenapproachtoachievebythehydrauliccylinderandliftarmstretching,armrotationandwristr

5、otation.ThepaperillustratesthatthecontroloftheupperandlowermaterialbymeansofthePLCandalsoincludesthehardwaredesignoftheelectriccontrolsystem,thecontrolsoftwarestructureandthedesignofthemanualandautomaticcontrolprogram.Keywords:manipulator,Hydrauliccylinder,PLC目录491.绪言--------

6、-----------------------------------------------------41.1机械手的概述---------------------------------------------------41.2国内外机械手的现状与发展趋势-----------------------------------51.3本课题设计要求-------------------------------------------------62.机械手手部结构设计及计算--------------------------------72

7、.1手部结构-------------------------------------------------------72.2机械手手抓设计计算---------------------------------------------72.3夹紧液压缸的设计----------------------------------------------102.4弹簧的设计计算------------------------------------------------113.腕部的设计计算----------------------------

8、-------------143.1腕部设计的基本要求-----------------------------------------