四轴飞行器定位模块设计任务书

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1、本科生毕业设计任务书（工科及部分理科专业适用）题目：四轴飞行器定位模块设计题目来源：□省部级以上□市厅级■横向□自选题目性质：□理论研究□应用与理论研究■实际应用研究学院：系：专业班级：学生姓名：学号起讫日期：至指导教师：张宇职称：讲师指导教师所在单位：学院审核（签名）：审核日期：二0一五年制说明1.毕业设计任务书由指导教师填写，并经专业学科组审定，下达到学生。2.进度表由学生填写，至少每两周交指导教师签署审查意见，并作为毕业设计工作检查的主要依据。进度表中的周次是指实际的毕业设计进程中的周次。3.学生根据指导教师下达的任务书独立完成开题报告，于3周内提交给指导

2、教师批阅。4.本任务书在毕业设计完成后，与论文一起交指导教师，作为论文评阅和毕业设计答辩的主要档案资料，是学士学位论文成册的主要内容之一。一、毕业设计的主要内容和基本要求四轴飞行器是微型飞行器的一种，也是一种智能机器人。它利用有四个旋翼作为飞行引擎来进行空中飞行，它的尺寸较小、重量较轻、适合携带和使用的无人驾驶飞行器一样能够携带一定的任务载荷，具备自主导航飞行能力。在复杂、危险的环境下完成特定的飞行任务。本设计要求设计惯性导航模块和GPS导航的模块，为飞行器的提供全球位置信息。8一、毕业设计图纸内容及张数定位模块电路原理图1张定位模块电路PCB图1张程序流程图若

3、干三、毕业设计应完成的软硬件的名称、内容及主要技术指标完成的硬件名称：四轴飞行器姿态检测模块内容：利用陀螺仪传感器和加速度传感器集成芯片MPU6050、GPS或者北斗导航模块，提供飞行器的实时坐标。主要技术指标：（1）在没有卫星信号的时候，偏差能够在2KM以内，在有卫星的时候，偏差在200以内；（2）动态性较好，能及时更新位置信息。8四、毕业设计进度计划序号各阶段工作内容起讫日期实施地点1熟悉四轴飞行器控制系统2学习MCU处理器及陀螺仪和三轴加速度传感器3学习卡尔曼滤波算法4完成定位模块硬件设计5完成MCU固件程序编写6制作定位模块电路并调试通信代码7撰写毕业设

4、计任务书8五、主要参考资料[1]刘晓杰.基于视觉的微小型四旋翼飞行器位姿估计研究与实现[D].长春：吉林大学，2009.[2]范承志,王宇峰,林小娥等.一种位置无传感器无刷直流电动机驱动电路[J].微电机,2001(3)：19-20,24.[3]李朝青．单片机原理及接口技术[M]．北京：北京航空航天大学出版，1997．[4]曹杰,史金飞,戴敏.基于单片机的无传感器无刷直流电动机控制系统设计[J].自动化仪表,2005,26(12)：13-16.[5]刘焕晔.小型四旋翼飞行器飞行控制系统研究与设计[D].上海：上海交通大学,2009.六、毕业设计进度表（本表至少每

5、两周由学生填写一次，交指导教师签署审查意见）第一、二周（2月25日至3月10日）学生主要工作：指导教师审查意见：签名：年月日8第三、四周（3月11日至3月24日）学生主要工作：指导教师审查意见：签名：年月日第五、六周（3月25日至4月7日）学生主要工作：指导教师审查意见：签名：年月日第七、八周（4月8日至4月21日）学生主要工作：指导教师审查意见：签名：年月日8第九、十周（4月22日至5月5日）学生主要工作：指导教师审查意见：签名：年月日第十一周至毕业设计工作结束（5月6日至5月19日）学生主要工作：指导教师审查意见：签名：年月日第十一周至毕业设计工作结束（5月

6、20日至6月5日）学生主要工作：指导教师审查意见：签名：年月日8七、其他（学生提交）1．开题报告1份2．外文资料译文1份（2000字以上，并附资料原文）3．论文1份（8000字以上）指导教师：张宇学科组负责人：学生开始执行任务书日期：学生姓名：送交毕业设计日期：8