加入中国民主促进会申请书的个人简历

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1、毕业设计（论文）-机械义肢（上肢）的结构设计目录目录1摘要1ABSTRACT2第1章绪论31.1机械义肢的研究背景31.2机械义肢的研究现状31.3本文的主要内容4第2章仿生上肢结构分析52.1仿生上肢的研究方向52.2人类上肢关节分析5第3章上肢义肢的的结构设计73.1相关技术参数73.2设计原则与要求73.3传动方式和驱动源的选择及总体方案设计9第4章伺服元件的选取和结构设计计算114.1伺服元件的选取11选用114.2设计与计算13第5章上肢义肢结构设计与分析185.1小臂及手掌部分设计185.2

2、大臂结构设计20第6章总结21参考文献22摘要机械义肢（上肢）的结构设计，根据上肢义肢对非规则物品拿取任务的要求，首先在分析人体机械原理的基础上，经分析比较各种结构设计，其次采用丝杠机构和连杆机构相结合并选取电机为驱动元件，设计了一种具有六个自由度的机械上肢义肢结构，这种结构紧凑、简单，重量较轻，成本较低，能够基本实现对真人手臂动作的模仿。最后，设计上肢义肢结构的零部件，完成驱动原件和标准件的选择和校核，绘制上肢义肢结构二维整体装配图及主要零部件图。关键词：机械义肢；结构设计；手臂；校核ABSTRACT

3、Machinerypredefinedlimbupperlimbofstructuredesign，accordingtoupperlimbpredefinedlimbonnon-rulesitemstooktaketaskofrequirements，firstinanalysishumanmachineryprincipleofbasedShang，byanalysiscomparisonvariousstructuredesign，lastusedscrewinstitutionsandlinka

4、gephasecombinedandselectmotorfordrivecomponents，designhasahassixafreedomofmachineryupperlimbpredefinedlimbstructure，thisstructurecompact，andsimple，controlfeaturesstrong，weightmorelight，costlower，tobasicachievedonrealarmactionofimitation.Upperlimbprosthes

5、esdesignstructuralcomponents，completedriveselectionoforiginalandstandardpartsandchecking,drawthearmlimbstructuresoftwo-dimensionalGeneralAssemblyandmainpartsdiagram.Keywords：structure；designofmechanical；prosthetic；arm；check.2.2腕部腕关节的两个转动自由1及其运动范围如图2.2所示。

6、当环转运动至最大限度时，手的纵轴在空间形成一锥面，称为环转锥。由于尺骨与腕骨不接触，因而腕关节实际上是挠腕关节和腕中关节二者的复合关节，其作用类似两个转动轴不在一个平面上的二个椭球面。图2.2手腕部小臂部人类手臂是尺骨和挠骨之间构成的尺挠机构，它具有了整体扭转的功能。为分析尺挠机构的运动特点，先假定尺骨相对挠骨保持不动。在这种情况下，小臂的旋转轴行经小指及尺骨的内侧缘。当我们迫使前臂与桌面接触并作旋转全过程时，便会出现这种情况，此时主要表现出挠骨下端围绕尺骨的旋转运动。然而，在日常活动中，小臂的旋转轴常

7、与手的纵轴相吻合，即通过中指及其掌骨。当挠骨围绕着尺骨转动的同时，尺骨也绕着挠骨转动，因而挠骨的旋转移位立刻就被尺骨头的继发运动复合，只是尺骨头所划过的弧较挠骨茎突所划的弧要短些。尺骨与挠骨之间的这种特殊运动，是由其两端的环状关节面提供的。上臂部人类上臂仅由一根脓骨构成。脓骨的上端是球面肩关节，其下端主要是放骨滑车与尺骨组成的转动肘关节。为适应小臂侥骨的运动，与挠骨相接的脓骨小头呈半球形。第3章上肢义肢的的结构设计3.1相关技术参数上肢义肢的技术参数反映了义肢可胜任的工作、具有的最高操作性能等情况，是选

8、择、设计、应用义肢所必须考虑的问题。上肢义肢的主要技术参数一般有自由度、工作范围、承载能力及最大速度等。1、自由度：是指上肢义肢所具有的独立坐标轴运动的数目，不包括手爪末端执行器的开合自由度。2、精度：上肢的精度主要依存于机械误差、控制算法误差与分辨率系统误差。机械误差主要产生于传动误差、关节间隙与连杆机构的挠性。传动误差是由轮齿误差、螺距误差等所引起的。3、工作范围：是指义肢手臂末端或手腕中心所能到达的所有点的集合，也叫做工作区域。4、承