大学毕设论文__基于plc的气动机械手设计.doc

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1、吉林电子信息职业技术学院毕业论文吉林电子信息职业技术学院毕业论文（设计）题目：基于PLC的气动机械手设计系部：电气工程学院专业班级：电气四班指导教师：王海浩姓名：牛启2016年5月36吉林电子信息职业技术学院毕业论文摘要伴随着机电一体化在各个领域的应用，机械设备的自动控制成分显得越来越重要，由于工作的需要，人们经常受到高温、腐蚀及有毒气体等因素的危害，增加了工人的劳动强度，甚至于危机生命。因此机械手就在这样诞生了,机械手是工业机器人系统中传统的任务执行机构，是机器人的关键部件之一。其中的工业机械手是近代自动控制领域中出现

2、的一项新技术，它的发展是由于其积极作用正日益为人们所认识：它能部分地代替人工操作；能按照生产工艺的要求，遵循一定的程序、时间和位置来完成工件的传送和装卸；能制作必要的机具进行焊接和装配从而大大改善工人的劳动条件，显著地提高劳动生产率，加快实现工业生产机械化和自动化的步伐。本设计采用三菱Q系列PLC作为控制机对工业机械手进行控制及监控。关键词：可编程控制器PLC，机械手，气动36吉林电子信息职业技术学院毕业论文AbstractFollowstheintegrationofmachineryineachdomainappli

3、cation,themechanicaldeviceautomaticcontrolingredientisappearingmoreandmoreimportantly,industrymanipulatorisanewtechnologywhichinthemodernautomaticcontroldomainappears,itsdevelopmentisbecauseitspositiverolewasknowingdaybydayforthepeople:Itcanthepartialzonesforthem

4、anualcontrol;Candefertotheproductioncrafttherequest,followsthecertainprocedure,thetimeandthepositioncompletestheworkpiecethetransmissionandloadingandunloading;Canmanufacturetheessentialmachinesandtoolstocarryontheweldingandtheassemblythusgreatlyimprovesworker'swo

5、rkcondition,remarkablyenhancesthelaborproductivity,speedsuprealizestheindustrialproductionmechanizationandtheautomatedstep.ThisdesignusesgrindstheoverseasChineselaborerindustrycontrolcomputertotakeonthepositionmachine,QPLCcarriesonthemonitoringandtheperformanceda

6、taasthelowerpositionmachinetofreedomindustriesmanipulatorfilesaway.36吉林电子信息职业技术学院毕业论文目录第一章绪论11.1气动机械手概述11.2机械手的组成和分类11.2.1机械手的组成11.2.2机械手的分类31.3国内外发展状况51.4课题的提出及主要任务61.4.1课题的提出61.4.2课题的主要任务8第二章机械手的设计方案82.1机械手的坐标型式与自由度82.2机械手的手部结构方案设计92.3机械手的手腕结构方案设计102.4机械手的手臂结构方

7、案设计102.5机械手的驱动方案设计102.6机械手的控制方案设计102.7机械手的主要参数102.8机械手的技术参数列表112.9前法兰式气缸的简介12第三章手臂伸缩、回转气缸的尺寸设计与校核123.1手臂伸缩气缸的尺寸设计与校核123.1.2平衡装置143.2手腕回转气缸的尺寸设计与校核143.2.1尺寸设计143.2.2尺寸校核15第四章气动系统设计164．1气压传动系统工作原理图1636吉林电子信息职业技术学院毕业论文第五章机械手的PLC控制设计175.1可编程序控器的简介175.2PLC的结构，种类和分类185

8、.3FX2n系列三菱PLC特点205.4接近开关传感器215.5I/O接口简介215.6行程开关的介绍225.6.1行程开关的概念225.6.2行程开关的作用及原理225.7电路的总体设计235.7.1回路的设计235.7.2系统输入/输出分布表245.7．3机械手的程序设计255.7.4步进电机的运行控制255.7