轮辐磨边机出料装置设计论文-毕设论文.doc

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1、济南大学泉城学院毕业设计济南大学泉城学院毕业设计题目轮辐磨边机出料装置设计专业机械设计制造及其自动化班级机设07Q2学生苏丽娜学号20073014055指导教师顾英妮二〇一一年五月二十九日１济南大学泉城学院毕业设计１济南大学泉城学院毕业设计1前言1.1课题提出的背景和意义一．机械手产生的背景：机械手的研发，始于20世纪50年代末的美国。当时的美国联合控制公司研制出第一台机械手。结构比较简单：机体上的一个回转长臂+装有电磁快的工件抓放机构。其控制系统是示教形的。20世纪60年代初，美国联合控制公司在此基础上又试制成一台数

2、控示教再现机械手。其运动系统模仿坦克，手臂可以回转，伸缩，仰俯。并用液压来驱动；用磁鼓作为控制系统的存储装置，这为以后的坐标通用机械手的发展奠定了基础。同一时期，美国机械制造公司也研发了一种叫Vewrsatran机械手。该机械手的中央立柱能实现回转，升降等动作。并采用液压驱动控制系统。这两种机械手都成为日后世界工业机械手发展的基础。1978年，斯坦福大学，麻省理工学院和美国Unimate公司联合研制开发了一种Unimate-Vicarm型工业机械手，并由小型电子计算机进行控制，用于装配作业时，定位误差的绝对值小于1毫米

3、。从1970年开始，联邦德国机械制造业开始使用机械手，主要用于起重机的焊接，运输和设备的上下料等作业。联邦德国的KnKa公司还生产一种点焊机械手，采用关节式结构，并用程序控制。在各国中，工业机械手应用最多，发展最快的国家当属日本，从20世纪60年代末引进美国的两种机械手并大力从事机械手的研究，目前日本机器人研发技术遥遥领先。从60年代前苏联开始研发机械手。目前，大部分工业机械手还属于第一代，主要依靠人工进行控制，改进方向是以降低成本和提高精度为主。第二代机械手在加紧研制，因为有微型计算进控制系统，因此具有视觉，触觉能力

4、，甚至能听和思考。在机械手上安装各种传感器，将感觉信息反馈，让机械手具有感觉能力。第三代机械手则能独立完成工作中的任务。他与电子计算机和电视设备保持联系，并逐步向着柔性制造系统FMS和柔性制造单元FMC的重要环节之一。二．机械手的应用及意义：机械手，是指通过预定的程序控制，根据手臂运动的基本原理，能模仿人手完成某些单调固定的动作。如：抓取，搬运，堆垛，等自动操作的机械装置。31济南大学泉城学院毕业设计它的用途可归纳为以下几类：1：建造旋转零件自动线建造旋转零件体（盘类、环类、轴类零件）自动线，机床之间传递工件一般采用机

5、械手。2：实现单机自动化1）冲床能自动上下冲压循环，机械手上下料可实现冲压生产自动化。2）各种半自动车床，有自动夹紧、进刀、切削、退刀、松开的功能，但上下料仍需人工，装上机械手，能实现全自动生产。3）注塑机有合模、加料、成型、分模等自动工作循环，机械手自动取料，可实现全自动生产。三．应用机械手的意义总结如下；（一）.可以减轻人力，实现某些固定形式的操作运动。从而提高了工作效率，节约生产成本。（二）.还能代替人，实现繁重劳动，在高温，高压，低温，低压，噪声，粉尘，放射性或高污染，毒性危害等不利于人劳作的环境下工作，以保护

6、人身安全的同时，实现操作。（三）.工作误差小，能较准确的完成预定的工作要求。此外，因其应用范围广泛，工作效率高，安全，工作误差小等优点，而被广泛应用于机械加工，装备，运输，化工，冶炼，轻工业和原子能等工业领域以及医学等领域。1.2设计的主要内容1.2.1机械手的种类：现在对工业机械手的分类没有规定的标准。一）、按规格分类：1.微型的———搬运重量小于1公斤；2.小型的——一搬运重量大于10公斤；3.中型的———搬运重量小于50公斤；4.大型的———搬运重量大于100公斤；目前大多数工业机械手搬运重量介于1公斤和30公斤

7、。最小搬运重量为0.5公斤，最大的能达到800公斤。二）、按功能分类：1、简易工业机械手有可编程序和固定程序两种。可变程序可插销板或顺序转动控制来给定程序，固定程序有挡块转鼓控制和凸轮转鼓。31济南大学泉城学院毕业设计这种机械手多为液动或气动，因为结构简单，改编程序比较容易。只使用在程序较简单的点位控制，但为一般单机服务的搬运作业已足够。所以，这种机械手的数量最多。2、智能工业机械手（机器人）由电子计算机控制，通过各种传感元件等具有触觉、视觉、热感、行走机构等。3、计算机数控工业机械手可通过更换穿孔带或者其他记忆介质来

8、改变机械手的动作，还可进行多种控制。还可以是普通的微型计算机技术或者可编程控制。4、、记忆再现工业机械手这种机械手由人工通过实验装置传动，由磁鼓（或磁带）记录程序，此类机械手就按自动记忆的程序进行循环动作。这是应用较多的一种，多为电液伺服驱动。与上一种相比有较多的自由度，可以进行程序较复杂的作业，应用性较广。三）、按照驱动的原理，