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时间：2018-07-27
《机器人学导论第三章参考答案》由会员上传分享，免费在线阅读，更多相关内容在教育资源-天天文库。
1、题3.11[17]图3-33所示为某一机器人腕部的示意图，它有三个相交但不正交的轴。给出腕部的连杆坐标系(类似于3自由度操作臂)，并求连杆参数。iαi-1ai-1diθi1000θ42β00θ53-β00θ6题3.13[15]建立图3-34所示的5自由度操作臂的连杆坐标系。题3.15[15]建立图3-35中的3自由度操作臂的连杆坐标系。题3.16[15]建立图3-36中RPR平面机器人的连杆坐标系，并给出连杆参数。。iαi-1ai-1diθi1000θ12-900d2039000θ3题3.17[15]建立图3
2、-37中的三连杆机器人的连杆坐标系。题3.18[15]建立图3-38中的三连杆机器人的连杆坐标系。题3.19[15]建立图3-39中的三连杆机器人的连杆坐标系。题3.20[15]建立图3-40中的三连杆机器人的连杆坐标系。题3.21[15]建立图3-41中的三连杆机器人的连杆坐标系。题3.22[18]建立图3-42中P3R机器人的连杆坐标系。在确定坐标系的布局后，确定d2、d3和a2的符号。d2为负，d3为正，a2为正
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