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1、基于AT89S51单片机的自动跨越障碍物巡线机器人的设计及控制系统设计摘要巡线机器人是一个复杂的机电一体化系统，涉及机械结构、自动控制、通信、传感器信息融合、电源技术等多个领域。自主巡线机器人能跨越线路附件、线塔等障碍物，实施大范围、长时间的线路巡检作业。本文介绍了一种沿高压电力线行走并自动跨越障碍物的巡线机器人，并详细介绍了这种机器人控制系统的硬件电路设计和软件编程，以及该系统硬件和软件的几种抗干扰措施，实现了计算机控制。本控制系统以AT89S51单片机为核心，根据传感器检测到的信号，分别控制11个直流电机正反转，完成巡线机器人的各种动作，按照预定的固定路
2、线行走。此机器人具有自动检测障碍，并跨越障碍物，准确行走、准确定位等特征，结构较简单，易于实现。关键词：巡线机器人越障传感器检测抗干扰AbstractThemobileforinspectionisacomplicatedsystemofincorporatingmachineandelectricity,itreferstomachinestructure,controlautomatically,correspondence,amalgamationofsensorinformation,andthetechniqueofpowersupplyandso
3、on.Thisrobotcanspanobstaclessuchascircuitryaccessories,stringtower,etc,implementlong-playingcircuitryinspectionofwidearea.Thisarticleintroducesamobilerobotforoverheadpowerlineinspectionwhichcanwalkoverthebarrierintheinspectionsystemautomatically,andpresentsthehardwarecircuitdesigna
4、ndsoftwareprogramofthisrobot’scontrolsystemindetail,anditalsotakesseveralhardwareandsoftwaremeasuresofanti-jamming,realizethecontrolofcomputer.ThecontrolsystemiscenteredofsinglechipAT89S51,itcontrol11electromotorD.C.respectivelyrunningandinreversedaccordingtothesensorinformation,an
5、dcontroltherobotperformallkindsofactionsintreadinginacertainline.Therobotisprovidedwiththeabilityofbarrierinspectionautomatically,andwalkingoverit,walkingnicety,preciseposition,etc.Ithasasimplestructure,howeveritiseasytorealize.Keywords:inspectionrobot；gettingovertheobstacle；detect
6、ion；anti-jamming目录1绪论11.1机器人的发展概况11.2课题的提出及意义31.3本设计的主要任务32巡线机器人的工作原理52.1巡线机器人的机械结构52.2巡线机器人的越障过程63控制系统的硬件构成83.1概述8的结构与组成9MCS-51单片机引脚介绍10源11复位电路12时钟源133.3输入部分14线的光电传感器介绍14感器信号的处理15关输入的处理193.4输出部分19的选择21器控制直流电机223.5硬件系统的抗干扰措施244控制系统的软件编程254.1工作流程图254.2主程序274.3延时子程序的应用284.4软件编程的抗干扰措施
7、29余技术30拦截技术30门狗技术315结束32致谢33参考文献34附录A巡线机器人电路原理图35附录B越障过程汇编语言程序37附录C外文文献原文41附录D外文文献翻译611绪论1.1机器人的发展概况机器人是一种自动化的机器，所不同的是这种机器具备一些与人或生物相似的智能能力，如感知能力、规划能力、动作能力和协同能力，是一种具有高度灵活性的自动化机器。机器人的应用越来越广泛，几乎渗透到所有领域。移动机器人是机器人学中的一个重要分支。对移动机器人的研究，出现了许多新的或挑战性的理论与工程技术课题，引起越来越多的专家学者和工程技术人员的兴趣，更由于它在军事侦察、
8、扫雷排险、防核化污染等危险与恶劣环境以及民用中的物料
