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1、模拟量扩展模块P326使用方法CAN模拟量输入输出模块为运动控制器提供8路模拟量输入扩展通道，4路模拟量输出扩展通道。一个运动控制器最多可连接4个P326模块，从而达到32个12位精度模拟量输入通道，16个12位模拟量输出通道。输入通道的信号输入范围为Ov—10V。输出通道的范围为-10V到+10V。8个/4个输入/输出通道和CAN总线之间采取了光电隔离的措施。DIP开关设置标记“PR”的开关用来选择通讯协议，开关拨到右边支持Trio自己的内部协议。拨到左边选择CANOPEN协议标记“DR”的开关用来选择通讯波特率，在125kHz与500kHz之间选择，在选择
2、TRIO内部协议时，必须使用500KHZ顶端6个DIP开关用来设置模块的通讯地址，P326模块的地址必须按顺序设为16.17.18…。因此第一个个P326模块的DIP设置就如下所示：LED指示灯错误代码软件接口运动控制器会自动测试，并容许使用正确连接的扩展模拟量输入通道。所连接的模拟量输入通道的数量可以在系统初始化信息中看到，也可以在编程时通过访问系统变量“NAIO”得到。模拟量输入通道的信号范围固定在Ov—10V，因此可通过运动控制器内的对应命令AIN（）得到相关通道的当前值，其数值范围在0到+4096之间。前四个通道还可以作为系统参数AIN0、AIN1、A
3、IN2和AIN3来使用，使用SCOPE命令可以看见这些值。EURO209、MC4644路模拟量输出可以通过AOUT命令使用，第一个模块（地址16）AOUT(0)….AOUT(3)第二个模块（地址17）AOUT(4)….AOUT(7)第三个模块（地址18）AOUT(8)….AOUT(11)第四个模块（地址19）AOUT(12)….AOUT(15)其他控制器除EURO209及MC464外的控制器，4路模拟量输出可以使用CAN指令进行操作，详细信息请参照can指令手册附：例程'writetotheP326analogueoutputports.'Analogueou
4、tputsareaccessibleviaCANidentifiersasfollows:'P326ataddress16:ID$60'P326ataddress17:ID$61'P326ataddress18:ID$62'P326ataddress19:ID$63''============================================================'Thispartisjusttoexplainhowitworks'=====================================================
5、======='SetupanunusedCANbuffertoCANIDrequired'Buffer#16isnotusedbytheCANIOsystemintheMC302XandMC2xx.'syntax:CAN(channel#,5,message#,identifier,length,[rw])CAN(-1,5,16,$60,8,1)'writedatato4analogueoutputs'syntax:CAN(channel#,7,message#,byte0,byte1..)CAN(-1,7,16,0,0,0,0,0,0,0,0)'repea
6、tforsecondanalogueoutputmoduleCAN(-1,5,16,$61,8,1)CAN(-1,7,16,0,0,0,0,0,0,0,0)'============================================================'Nowarealexamplesub-routine'============================================================'setthe4outputsonmoduleataddress16'2047is10V,-2048is-10V
7、module_offset=0'0formoduleat16,1for17,2for18,3for19aout_0=-2047'ofcourseyoucanuseaout_0=VR(200)orsimilaraout_1=2000aout_2=-200aout_3=1500GOSUBcheck_limitsGOSUBsend_analogueSTOPcheck_limits:IFaout_0>2047THENaout_0=2047IFaout_0<-2048THENaout_0=-2048IFaout_1>2047THENaout_1=2047IFaout_1
8、<-2048THENaout_1=-2
