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1、分类号密级宁宁波大红鹰学院毕业设计(论文)毕业设计（论文）题目所在学院专业班级姓名学号指导老师2012年3月20日诚信承诺我谨在此承诺：本人所写的毕业论文《智能排爆机器人机械手结构设计》均系本人独立完成，没有抄袭行为，凡涉及其他作者的观点和材料，均作了注释，若有不实，后果由本人承担。承诺人（签名）：年月日摘要在当今的大规模生产中，企业为了提高自身的生产效率,保证产品的质量,生产过程的自动化程度的尤为受到关注,机械手自动生产线成为重要的一分子,逐渐被企业通过和采用。技术水平和机械手的应用在一定程度上反映程度一个国家工业自动化水平,目前,主要承担机械臂焊接、喷涂、处理、存储和劳动强度重复性伟大
2、的工作,工作方式一般采取示教再现的方式。本文是设计一台五自由度的机械手，主要功能就是排爆。首先，本文会设计机器人的底座、大臂、小臂和机械手的结构，然后通过选择合适的传动方式、驱动方式，完成机器人的结构设计。关键词：机械手，驱动，传动，结构VAbstractInthemodernlarge-scalemanufacturingindustry,enterprisespaymoreattentionontheautomationdegreeoftheproductionprocessinordertoenhancetheproductionefficiency,andguaranteethep
3、roductquality.Asanimportantpartoftheautomationproductionline,industrialrobotsaregraduallyapprovedandadoptedbyenterprises.Thetechniquelevelandtheapplicationdegreeofindustrialrobotsreflectthenationalleveloftheindustrialautomationtosomeextent,currently,industrialrobotsmainlyundertakethejopsofwelding,
4、spraying,transportingandstowingetc.,whichareusuallydonerepeatedlyandtakehighworkstrength,andmostoftheserobotsworkinplaybackway.InthispaperIwilldesignanindustrialrobotwithfiveDOFs,whichisusedtocarrymaterialforapunch.FirstIwilldesignthestructureofthebase,thebigarm,thesmallarmandtheendmanipulatorofth
5、erobot,thenchooseproperdrivemethodandtransmissionmethod,buildingthemechanicalstructureoftherobot.KeyWords:Robot,Transmission,Driving,StructureV目录摘要IIIAbstractⅣ目录Ⅴ第1章绪论11.1前言11.2智能排爆机器人机械手国内外的研究现状11.2.1国外的研究现状11.2.2国内的研究现状21.3智能排爆机器人机械手的关键技术31.4智能排爆机器人机械手的作用及应用4第2章总体方案设计52.1概述52.2系统组成52.3设计内容5第3章机械
6、手的结构设计73.1手部机构73.1.1手部设计基本要求73.1.2典型的手部结构73.1.3机械手手抓的设计计算73.1.4机械手手抓夹持精度的分析计算103.1.5弹簧的设计计算113.2腕部结构的设计123.2.1腕部设计的基本要求123.2.2腕部的结构以及选择133.2.3腕部的设计计算133.3横向气缸的设计计算与校核173.3.1气缸内径的确定17V3.3.2活塞杆直径的确定183.3.3缸筒长度的确定183.3.4气缸筒的壁厚的确定193.3.5气缸耗气量的计算193.3.6活塞杆的校核203.3.7连接与密封203.4臂部203.4.1臂部结构形式213.4.2臂部运动的
7、导向装置223.5机械手机身的设计计算233.5.1机身回转机构的设计计算253.5.2机身升降机构的计算293.5.3轴承的选择分析313.6驱动方式313.7制动器及其作用34总结与展望36参考文献37致谢38V第1章绪论第1章绪论1.1前言机器人学是当今世界中极为活跃的领域之一，这门学科是近几十年来飞速发展起来的。其中包括机械手类，从外形看来，与人的手臂结构是非常相似的，是由一系列刚性连杆和通过一系列柔性的关节交替
