直流电机调速系统分析与设计

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1、第一部分并励直流电动机的工作原理并励直流电机的励磁绕组与电枢绕组相并联，作为并励发电机来说，是电机本身发出来的端电压为励磁绕组供电；作为并励电动机来说，励磁绕组与电枢共用同一电源，从性能上讲与他励直流电动机相同。导体受力的方向用左手定则确定。这一对电磁力形成了作用于电枢一个力矩，这个力矩在旋转电机里称为电磁转矩，转矩的方向是逆时针方向，企图使电枢逆时针方向转动。如果此电磁转矩能够克服电枢上的阻转矩（例如由摩擦引起的阻转矩以及其它负载转矩），电枢就能按逆时针方向旋转起来。　　当电枢转了180°后，导体cd转到N极下，导体a

2、b转到S极下时，由于直流电源供给的电流方向不变，仍从电刷A流入，经导体cd、ab后，从电刷B流出。这时导体cd受力方向变为从右向左，导体ab受力方向是从左向右，产生的电磁转矩的方向仍为逆时针方向。　　因此，电枢一经转动，由于换向器配合电刷对电流的换向作用，直流电流交替地由导体ab和cd流入，使线圈边只要处于N极下，其中通过电流的方向总是由电刷A流入的方向，而在S极下时，总是从电刷B流出的方向。这就保证了每个极下线圈边中的电流始终是一个方向，从而形成一种方向不变的转矩，使电动机能连续地旋转。这就是直流电动机的工作原理。转速

3、电流双闭环原理转速、电流双闭环直流调速系统的组成，把转速调节器的输出当作电流调节器的输入，再用电流调节器的输出去控制电力电子变换器UPE。    从闭环结构上看，电流环在里面，称作内环；转速环在外边，称作外环。    这就形成了转速、电流双闭环调速系统。限幅的作用：转速调节器ASR的输出限幅电压U*im   －－电流给定电压的最大值，即限制了最大电流；τ电流调节器ACR的输出限幅电压Ucm   －－Uc的最大值，即限制了电力电子变换器的最大输出电压Udm。第二部分PID算法的基本原理PID调节器各校正环节的作用1、比例环

4、节：即时成比例地反应控制系统的偏差信号e(t)，偏差一旦产生，调节器立即产生控制作用以减小偏差。2、积分环节：主要用于消除静差，提高系统的无差度。积分作用的强弱取决于积分时间常数TI，TI越大，积分作用越弱，反之则越强。3、微分环节：能反应偏差信号的变化趋势(变化速率)，并能在偏差信号的值变得太大之前，在系统中引入一个有效的早期修正信号，从而加快系统的动作速度，减小调节时间。下面对控制点所采用的PID控制算法进行说明。　　控制点目前包含三种比较简单的ＰＩＤ控制算法，分别是：增量式算法，位置式算法，微分先行。这三种ＰＩＤ算

5、法虽然简单，但各有特点，基本上能满足一般控制的大多数要求。　　1)PID增量式算法　　离散化公式：　　注：各符号含义如下　　u(t);;;;;控制器的输出值。　　e(t);;;;;控制器输入与设定值之间的误差。　　Kp;;;;;;;比例系数。　　Ti;;;;;;;积分时间常数。　　Td;;;;;;;微分时间常数。　　T;;;;;;;;调节周期。　　对于增量式算法，可以选择的功能有：　　(1)滤波的选择　　可以对输入加一个前置滤波器，使得进入控制算法的给定值不突变，而是有一定惯性延迟的缓变量。　　(2)系统的动态过程加速　

6、　在增量式算法中，比例项与积分项的符号有以下关系：如果被控量继续偏离给定值，则这两项符号相同，而当被控量向给定值方向变化时，则这两项的符号相反。　　由于这一性质，当被控量接近给定值的时候，反号的比例作用阻碍了积分作用，因而避免了积分超调以及随之带来的振荡，这显然是有利于控制的。但如果被控量远未接近给定值，仅刚开始向给定值变化时，由于比例和积分反向，将会减慢控制过程。　　为了加快开始的动态过程，我们可以设定一个偏差范围v，当偏差

7、e(t)

8、<β时，即被控量接近给定值时，就按正常规律调节，而当

9、e(t)

10、>=β时，则不管比例

11、作用为正或为负，都使它向有利于接近给定值的方向调整，即取其值为

12、e(t)-e(t-1)

13、，其符号与积分项一致。利用这样的算法，可以加快控制的动态过程。　　(3)PID增量算法的饱和作用及其抑制　　在PID增量算法中，由于执行元件本身是机械或物理的积分储存单元，如果给定值发生突变时，由算法的比例部分和微分部分计算出的控制增量可能比较大，如果该值超过了执行元件所允许的最大限度，那么实际上执行的控制增量将时受到限制时的值，多余的部分将丢失，将使系统的动态过程变长，因此，需要采取一定的措施改善这种情况。　　纠正这种缺陷的方法是采

14、用积累补偿法，当超出执行机构的执行能力时，将其多余部分积累起来，而一旦可能时，再补充执行。第三部分各单元模块设计晶闸管直流传动70年代前后在我国得到大力的推广和应用，经过30多年的发展历史，还停留在分立器件的基础上，体积大，接线复杂，使用极不方便而且价格昂贵。我公司开发的双闭环直流调速模块，本着集成和使用方便的原则将