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《机械手爪滑觉检测与夹持力控制的研究（可编辑）》由会员上传分享，免费在线阅读，更多相关内容在教育资源-天天文库。
1、独创性声明本人所呈交的学位论文是在导师指导下进行的研究工作及取得的成果。尽我所知,除特别加以标注的地方外,论文中不包含其他人的研究成果。与我一同工作的同志对本文的研究工作和成果的任何贡献均已在论文中作了明确的说明并已致谢。本论文及其相关资料若有不实之处,由本人承担一切相关责任。弘,;年;月坊日论文作者签名:司狐当年学位论文使用授权本人作为学位论文作者了解并愿意遵守学校有关保留、使用学位论文的规定,即:在导师指导下创作完成的学位论文的知识产权归西安理工大学所有,本人今后在使用或发表该论文涉及的研究内容时,会注
2、明西安理工大学。西安理工大学拥有学位论文的如下使用权,包括:学校可以保存学位论文;可以采用影印、缩印或其他复制手段保存论文;可以查阅或借阅。本人授权西安理工大学对学位论文全部内容编入公开的数据库进行检索。本学位论文全部或部分内容的公布包括刊登授权西安理工大学研究生学院办理。经过学校保密办公室确定密级的涉密学位论文,按照相关保密规定执行;需要进行技术保密的学位论文,按照《西安理工大学学位论文技术保密申请表》内容进行保密附《西安理工大学学位论文技术保密申请表》。保密的学位论文在解密后,适用本授权。沙;年;月缪日
3、论文作者签名:缸红缉一导师签名:论文作者签名:豁红缉一导师签名:?论文题目:机械手爪滑觉检测与夹持力控制研究学科专业:检测技术与自动化装置研究生:秋先峰指导教师:李琦教授辛菁副教授签名:摘要机械手爪是工业机器人的一个重要组成部分,大部分的工业生产任务都要靠机械手爪执行和完成。在工业生产中,当所抓取的物品形状比较固定,外表比较坚硬时,机械手爪可以按照预先设定的力去抓取物品,完成抓取任务。然而,当抓取易碎、易变形的物品,这种方式有可能对所抓取的物品造成损伤甚至损坏物品。因此,工业生产中,在特定的情况下机械手爪抓
4、取物品时要求具有软抓取功能。针对这一现状,本文提出并设计出一种结构简单,成本低的压电式滑觉传感器,并对该滑觉传感器的性能和可应用型进行了相关实验分析与研究。本文首先介绍了机械手爪的发展概况,分析了机械手爪在生产实践中的应用情况以及在生产实践中存在的问题。其次,针对此问题并依据本课题的应用要求设计和制作了滑觉传感器,分析并设计其相关调理电路,计算滑觉传感器输出信号的接触觉与滑觉的特征值。然后介绍了气动伺服机械手爪系统的构成与工作原理,在环境下建立了气动伺服机械手爪夹持力模糊自适应控制系统的仿真模型,仿真结果表
5、明了该方法的有效性。最后对本文所做的工作进行总结,指出本文所做工作的不足和需要改进的地方,并作一展望。关键词:机械手爪;软抓取;滑觉传感器;夹持力控制;模糊自适应西安理工大学硕士学位论文::.::.:.:篮铲.,.,,,枷‘,.,,掣..,,,.印‘,也陀,.,,切..,,.。:;。;。;。;娩西安理工大学硕士学位论文目录目录绪论.机械手爪概述?.机械手爪的发展现状与趋势.课题研究的背景及意义?..本文的主要内容.机械手爪的滑觉传感器设计?..滑觉传感器概述..压电式滑觉传感器??....压电效应....压
6、电陶瓷片.滑觉传感器的结构设计?..本章小结??.滑觉传感器的调理电路设计与信号处理?..滑觉传感器的调理电路设计..调理电路总电路框图...电荷电压转换电路....陷波、低通滤波电路.滤波电路的仿真?..接触觉、滑觉信号的处理...滑觉传感器的特性实验??...接触觉与滑觉信号阈值的确定..本章小结气动机械手爪夹持力控制仿真研究.系统的构成与控制分析?..气动伺服系统简介....气动机械手爪的结构与工作原理??....气动机械手爪的夹持力控制系统构成及工作原理?..气动机械手爪的夹持力控制系统建模?...
7、气动系统的惯性延迟分析?....控制系统的分析?..模糊控制基本原理简介?.气动手爪夹持力的模糊自适应控制??...模糊控制器的设计....模糊自适应控制器的设计.西安理工大学硕士学位论文.控制系统的仿真分析?..本章小结?..总结与展望一.总结.展望骛射??.参考文献?绪论绪论.机械手爪概述机械手爪是能够模仿人的手和臂的某些功能和动作,按照人们设定的固定程序去抓取物品和搬运物件的自动化操作装置。机械手是最早出现的工业机器人,也是最早出现的现代机器人,它可以代替人们进行一些繁重和危险的劳动,实现生产的机械化
8、和自动化,能在比较危险有害的情况下代替人的操作以保护人的自身安全,因而机械手爪被广泛应用于机械制造、轻工业、电子、冶金和原子能等领域。在现今的生活上,科技日新月益的进展之下,机械人手爪与人的手最大区别就在于灵活度与耐力度。也就是机械手爪最大优势可以重复的做同一动作在机械正常情况下永远也不会觉得累。机械手臂的应用也将会越来越广泛。机械手主要组成如图一所示:图一机械手爪系统构成示意图.主要由控制系统、驱动系统和执行机
