[理学]机器人腕部毕业设计机械毕业设计

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1、机器人的腕部设计Robotwristdesign学生：陈磊学号：成080920专业：机电一体化导师：马宇波摘要机器人技术是综合了许多学科的知识，例如计算机、控制论、机构学、信息和传感技术、人工智能、仿生学等多学科而形成的高新技术，是当今研究领域十分重视的课题，机器人在很多领域都得到广泛应用。机器人的应用情况，是一个国家工业自动化水平的重要标志，因而受到各先进工业国家的重视，投入大量人力物力加以研究和应用。本文的主要任务和要解决的问题，是设计一台六自由度的机器人，在已有的技术资料的基础上，通过分析，确定腕

2、部的传动系统，然后假设腕部末端的结构，确定腕部的输出功率，然后计算出腕部所需的电机。在确定电机和传动机构的基础上，对锥齿轮和传动中所需的带轮以及同步齿形带进行设计，并且对它们进行校核，确定所设计的腕部结构能够配合机器人的其他结构进行喷漆动作。并用CAD软件完成从建模到运动学分析、应力分析的全过程。需要全面理解机械原理、机械设计、机械系统设计以及CAD制图标准等相关的知识，并考虑其可靠性、实用性、经济性等性能。34本课设在已有理论基础上，针对以往研究的不足，根据实际使用要求，确定采用六自由度的关节型机器人

3、结构方案;由于机器人结构复杂，构件繁多，需要用高端软件配合进行建模，装配的工作，而我们现有的材料相当有限，所以本课设只是设计了机器人的腕部结构;并采用CAD绘制了其装备和零件图，并对其中某些零件的强度进行了校核，使腕部的整体结构能够满足工作的要求。关键词:机器人腕部RobotwristdesignAbstractRobotictechnologyiscomprehensiveknowledgeofthemanysubjects,suchascomputer,cybernetics,organizatio

4、nlearning,informationandsensingtechnology,artificialintelligence,bionicsscienceandtheformationofhightechnologyandnewtechnology,itiscurrentresearchfieldattachtothesubjectinmanyfields,robotusedwidely.Theuseofrobotssituation,isanationalindustrialautomationl

5、evel,andisanimportantsymbolofvariousadvancedindustrialcountriesandmanpower,investalotofattentiontoresearchandapplication.Thispapermaintasksandtosolvetheproblem,itisdesignasixdegreesoffreedomintherobot,theexistingtechnologymaterialbasis,throughtheanalysis

6、todeterminethetransmissionsystem,34wrist,thenassumetheendofthestructure,determinethewristtheoutputpowerofthewrist,andthencalculatethewristmotorrequired.Indeterminingthemotorandtransmissionmechanismonthebasisofbevelgearandtransmission,thepulleysandneededs

7、ynchronouscogbeltonthedesignandtestofthem,toensurethatthedesignoftherobotwriststructurecanmatchwithpaintedotherstructuresmovements.UsingCADsoftwarefrommodelingtofinish,stressanalysisofkinematicsanalysisprocess.Needtofullyunderstandmechanicalprinciple,mec

8、hanicaldesign,mechanicalsystemdesignandCADdrawingstandardsandotherrelatedknowledge,andconsideritsreliabilityandpracticabilityandeconomy,performance.Thislessoninexistingtheory,basedonthepreviousresearch,accordingtotheactual