2、h预估器控制方案进行控制,其中K=2.2 T=200 τ=60。采用工程整定中的动态特性参数法,有一组公式如下:由此得到一组参数为:Kc=2.36Ti=134.7sTd=20.9s用MATLAB中的Simulink仿真工具箱仿真。1.其中K T τ变化5%,其中K=2.31 T=210 τ=63时。其中K T τ变化-5%,其中K=2.09 T=190 τ=57时。2.其中K T τ变化10%,其中K=2.42 T=220 τ=66时。其中K T τ变化-10%,其中K=1.98 T=180 τ=54时。-1.其中K T τ变化15%,其中
3、K=2.53 T=230 τ=69时。其中K T τ变化-15%,其中K=1.87 T=170 τ=51时。四、实验总结: 通过试验,发现Smith预估器的控制能力强,控制范围广,对大延迟系统有很强的控制能力,使被延迟了τ的被调量超前反映的调节器,使调节器提前动作,从而明显的减小超调量和加速调节过程。