毕设论文 动气机械手的设计 .doc

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1、毕业设计(论文)题目:气动机械手的设计系部:机电工程系专业:数控技术班级:姓名:学号:20目录摘要.........................................................3第一章前言1.1机械手概述...............................................41.2机械手的组成和分类.......................................41.2.1机械手的组成.......................................41.

2、2.2机械手的分类.......................................6第二章机械手的设计方案2.1机械手的坐标型式与自由度..............................82.2机械手的手部结构方案设计..............................82.3机械手的手腕结构方案设计..............................92.4机械手的手臂结构方案设计...............................92.5机械手的驱动方案设计...............

3、....................92.6机械手的控制方案设计...................................92.7机械手的主要参数.......................................92.8机械手的技术参数列表...................................9第三章手部结构设计3.1夹持式手部结构.........................................113.1.1手指的形状和分类............................

4、.....113.1.2设计时考虑的几个问题.............................143.1.3手部夹紧气缸的设计...............................14第四章手腕结构设计4.1手腕的自由度..........................................144.2手腕的驱动力矩的计算..................................144.2.1手腕转动时所需的驱动力矩........................154.2.2回转气缸的驱动力矩计算...

5、........................15第五章手臂伸缩,升降,回转气缸的设计与校核5.1手臂伸缩部分尺寸设计与校核.............................165.1.1尺寸设计.........................................165.1.2尺寸校核.........................................175.1.3导向装置.......................................175.1.4平衡装置................

6、.......................175.2手臂升降部分尺寸设计与校核.............................185.2.1尺寸设计.........................................18.5.2.2尺寸校核.........................................185.3手臂回转部分尺寸设计与校核.............................195.3.1尺寸设计........................................

7、.195.3.2尺寸校核.........................................1920摘要在设计机械手臂座的时候,用两个电机提供动力。左边一电机通过谐波减速器减速后,通过齿轮来控制手臂的回转,而手臂弯曲动作的动力,由右边一电机提供。电机2同样也是通过谐波减速器减速后,通过一个长轴,把动力传到底部的小齿轮上,再由小齿轮与大齿轮的啮合,把动力传到那竖直的锥齿轮上,又通过锥齿轮之间的啮合,把动力与运动传递到横轴上,这样,再通过键连接,就能把动力传到那带轮上。这样,带轮就以一定的速度不停的转,以给臂关节通过同步齿型带传递

8、动力。在设计臂关节结构时,我们用两个同步齿形带轮来传递动力,而带轮又与轴和机械式离合器的左半边相连,这样,就使轴与左半边相连的离合器转动。在右半边为一电磁制动器,制动器的左半边与

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