基于ug的装箱机器人设计及其运动仿真设计技术报告本科毕业论文.doc

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1、编号毕业设计技术报告课题名称：基于UG的装箱机器人设计及运动仿真学生姓名：学号：110专业：机械设计制造及其自动化班级：指导教师：2015年06月摘要随着科学技术的不断进步和社会的发展，人们期望更多的智能化设备来解放人类劳动。作为生产中的重要一环，产品装箱的自动化开始受到关注，于是装箱机器人便应运而生。基于现代设计方法的思想,本文介绍了电动式装箱机器人的发展和应用,对装箱机器人的机械结构设计、三维参数化建模、虚拟装配进行了研究。使用UG工程软件的独特参数化建模技术，得到装箱机器人各所有零部件的实体的模型，从而实现参数化建模。运用

2、虚拟装配技术来完成该装箱机器人所有零部件的虚拟装配，得出装箱机器人的虚拟数字模型。通过设置参数进行仿真和结构优化,实现了装箱机器人整个运动过程的仿真，检验了所取方案及所建模型的合理性，验证了装箱机器人结构设计可行性。为以后的装箱机器人设计和改进提供了依据，具有一定的科研和社会效益。关键词：装箱机器人UG虚拟装配运动仿真IIABSTRACTWiththeconstantprogressofscienceandtechnologyandthedevelopmentofthesociety,peopleexpectmoreintell

3、igentequipmentinsteadofmanuallabor.Asanimportantlinkinproduction,productpackingautomationhasbegantobeconcerned.Therefore,theloading robotsappeared.Accordingtotheideaofmoderndesign,thispaperintroducesthedevelopmentandapplicationsofelectricaltypeloadingrobots,thestruct

4、ureofthemachineisdesigned,threedimensionalparametermodeling,virtualassemblyandsimulationofkinematicsanddynamicsarealsostudiedinthispaper.3Dsolidmodelsofexchangingworktabledispenser’spartsareestablishedbysoftwareUG,Andparametermodelingisalsoachieved.Virtualassemblytec

5、hnologyisusedandtheintegralvirtualassemblymodelofthedispenserisgained.Settingthefunctionparameterstododynamicsimulationaswellasstructuraloptimization,andrealizestheloadingrobots'motionsimulationoftheentiremovement,examinedtheschemeandtherationalityofthemodelandverifi

6、edthefeasibilityoftherobotstructuredesign,andprovidesbasisforproductdesignandimprovementoftherobots,havemadeacertainscientificresearchandsocialbenefits.Keywords:loading robots;UG;virtualassembly;motionsimulationII目录摘要IABSTRACTII第1章绪论11.1课题研究的来源及概况11.2虚拟仿真技术及其意义11.3课题

7、主要研究内容11.4UG的发展现状21.5本章小结3第2章装箱机器人整体方案设计42.1装箱机器人设计方案42.2方案的选择42.3系统的通讯设计42.4本章小结5第3章机器人零件结构和参数的的设计63.1机械手的设计63.1.1抓手结构的设计63.1.2爪片的设计73.2车身的设计73.2.1上车身的设计73.2.2下车身的设计83.2.3支板的设计93.3本章小结11第4章装箱机器人的建模与虚拟装配124.1基于UG的参数化建模124.1.1参数化设计概述124.1.2参数化设计的主要实现途径124.1.3装箱机器人关键零部

8、件的设计与建模124.2基于UG的虚拟装配技术134.3装箱器人虚拟装配144.4本章小结17第5章装箱机器人的运动仿真18IV5.1运动仿真系统的整体构架185.1.1系统工作流程图185.1.2用户操作流程图195.2运动仿真的创建195.3系统运动学仿真结