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1、基于摄像头的智能车路径识别方案摘要：智能车硬件平台开采用飞思卡尔16位微控制器MC9S12DG128为核心的控制单元，由清华大学飞思卡尔嵌入式系统研发中心提供的开发板MC9S12EVKC单片机最小系统板，并在此基础上自行完成的外围硬件电路设计；软件开发环境使用Metrowerks公司为MC9S12系列单片机专门提供的全套开发工具CodeWarriorIDE。文中介绍了智能车的系统总体结构，软硬件模块及开发流程。其中重点介绍摄像头的硬件电路的设计，摄像头输出数字信号的采集,视频图像信号处理及控制系统硬件电路设计,速度与转向控制算法，以及包括调试
2、中遇到的问题的解决方法。关键字：智能车，摄像头，视频数据采集，路径识别，速度与转向控制25IntelligenceCarBasedOnDigitalCameraAbstract：Inthisarticle,articlepresenttheembeddedsystemsdesignresultsofWuxiprofessionalcollageofscienceandtechnologyzhenzemotorcadeworkingduringtheperiodofpreparingthefourthsessionoftheFreescaleI
3、ntelligenceCarCompetition,Includinghardwaredesign,softwaredesignofsmartcar.thehardwareplatformofthesmartcarbasesonS12developmentboardwhichfeaturesMC9S12DG128micro-controller,FreescaleEmbeddedSystems,TsinghuaUniversityR&DCenterprovidesthedevelopmentboardofthesmallestsingle-c
4、hipsystemboardMC9S12EVKC,AndonthisbasistothecompletionoftheexternalhardwarecircuitdesignsoftwaredevelopmentenvironmentsoftwaredevelopmentusedCodewarriorIDEasitstool,whichisMetrowerksCorporationtechnicallyprovideacompletesetofdevelopmenttoolstoMC9S12seriesofsingle-chip.Thisa
5、rticleintroducestheintelligentcarsystemsarchitecture,softwareandhardwaremodulesanddevelopmentprocess,WhichfocusesonCamerahardwarecircuitdesign,Cameraoutputdigitalsignalcollection,Videoimagesignalprocessing,Controlsystemhardwarecircuitdesign,speedanddirectcontrolalgorithm,As
6、wellasthesolutionofproblemindebugging.KeyWord:Intelligentcar,Camera,VideoSampleCollection,SpeedandDirectControl25目录第一章绪论41.1课程意义41.2课题背景41.3任务5第二章硬件系统设计62.1单片机主要元件介绍62.1.1摄像头的介绍62.2硬件总体框图72.2.1电源、稳压电路82.2.2单片机控制板102.2.3测速电路112.2.4摄像头电路112.2.5舵机电路122.2.6软件方案选择电路122.2.7电机驱动电路
7、132.2.8调试电路14第三章软件系统设计153.1软件总体框架153.2图像采集与处理153.2.1采集方法153.2.2路径识别183.3速度和方向的控制223.3.1PID算法介绍223.3.2闭环控制24谢辞25参考文献2625第一章绪论1.1课程意义通过智能车的软硬件设计，较为深入的了解嵌入式设计，提升自己的知识层面，拓展自己的思维，增强自己的动手能力，提高团队协作能力，为以后向嵌入式方向发展打下一定的基础。1.2课题背景智能车的发展是从自动导引车（AutomaticGuidedVehicle,AGV）起步的。AGV是指装有电磁或
8、光学等自动导引装置，能够沿规定的导引路径行驶，具有安全保护及各种移栽功能的运输车辆。1913年，美国福特汽车公司首次将有轨导引的AGV代替输送机用到底盘装配上。19
