学位论文-—创新性实验心得体会.doc

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1、目录一、创新性实验心得........................................................................3二、实验原理过程............................................................................7第一章绪论........................................................................8第二章IA

2、R开发环境的搭建..........................................13第三章机器人底层驱动程序的实现..............................15第四章管道搜索算法的实现.........................................24第五章无线模块NRF24L01间的通信..........................28第六章PC串口上位机的程序实现................................34第七

3、章系统调试及运行结果..........................................36三、参考文献..................................................................................38四、附录1、整体硬件电路图................................................................392、实验代码.......................

4、......................................................413、实验报告.............................................................................554、会议记录一.........................................................................615、会议记录二......................

5、....................................................626、电脑鼠相关知识.................................................................637、获奖证明.............................................................................68创新性实验心得体会一年的创新性实验项目结束了，我们的实验成果也到了展示的时

6、候。在这一年中，我们完成了项目内的所有内容，同时还扩展了无线通信模块，再一次提高了整个系统的水准。自项目开题以来的整个实验过程中，我们遇到过不少的问题和麻烦，但是在麻烦的过程中我们学到了许多解决问题的方法，通过老师、同学、网络等方式等多元的方式寻找一个问题的答案和解决问题的思路，并且在有事还找不到答案的情况就，就只能依靠自己的分析和判断力来解决问题了。实验中，我们学习了ARMCoterxM3内核的LM3S615芯片的构架和具体的编程。初期学习这些东西还是有些费力的，因为相对于STM32这些流行的M3

7、芯片来说，这方面的学习资料实在是太少了，只能依靠网上下载的例程来学习这款单片机的程序设计流程。其次，我们还需要学习VisualBasic编程语言，虽然接触过C#、C++等编程语言，但是VB与这些面向OOP语言来说语法有很大不同。幸运的是VB这中编程语言简单易懂，在熟悉了基本的语法之后就得开始编写上位机部分的代码了。对于已经非常熟悉的ST89C51系列的单片机来说，自己已经是得心应手了，没有什么障碍就可以完成这部分程序的设计。在整个过程中，我体会最深的是：到底是硬件问题还是程序问题？前期，我们在调节机

8、器人红外传感器时，花了很久的时间都没能调出来，程序修改了很久，尝试了很多中方式，也走了很多弯路，最终发现是实验室网络设备的干扰导致红外传感器发生了误判。红外线的频率如此之高为什么会对其造成怎么重要的干扰呢？最终发现其调制频率的中心频率是38KHz，这样以来就有了解释了。于是，我们只有更换实验室了。后期在调试无线模块的程序时，发现接收端的丢包率很高，并且有时能接收到数据而有时无法接收数据。经调试判断，接收端没有问题，问题就出现在了发送端，同样就修改过多次程序，调试几天未