基于单片机的循迹避障小车的设计

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1、清华大学本科生毕业论文题目:基于51单片机的循迹避障小车的设计专业班级：电子信息工程2012级02班学号：学生姓名：指导教师：论文完成日期:年月郑重声明本人的毕业论文是在指导老师的指导下独立撰写并完成的。毕业论文没有剽窃、抄袭、造假等违反学术道德、学术规范和侵权行为，如果有此现象发生，本人愿意承担由此产生的各种后果，直至法律责任；并可通过网络接受公众的查询。特此郑重声明。毕业论文作者(签名)：年月　日目录1绪论31.1课题研究的背景31.2课题研究的意义51.3课题研究的主要内容62系统方案确定及主要元件

2、的选择72.1系统方案确定72.2主要模块的选择73系统硬件部分设计113.1主控器AT89C51113.2复位电路133.3时钟电路133.4寻迹模块143.5避障模块153.6H桥电机驱动163.7电源模块174系统软件部分设计194.1系统使用的软件简介194.2软件调试平台194.3系统程序流程设计215系统仿真实现266调试结果分析27结束语28附录29附录1元件清单29附录2程序代码29参考文献33致谢341基于51单片机的循迹避障小车的设计基于51单片机的循迹避障小车的设计专业：电子信息工程

3、班级：**班作者：***指导老师：***摘要智能作为现代社会的新产物，是以后的发展方向，他可以按照预先设定的模式在一个特定的环境里自动的运作，无需人为管理，便可以完成预期所要达到的或是更高的目标。本设计通过实时检测各个模块传感器的输入信号，利用红外对管检测黑线实现寻迹,通过光电传感器实现避障，采用存储空间较大的AT89C51作为主控制芯片，小车电机驱动采用L298N芯片，根据内置的程序分别控制小车左右两个直流电机运转，实现小车自动识别路线，能较有效的控制其在碰上障碍物时能转弯角度及寻迹行驶。设计采用对比选

4、择，模块独立，综合处理的研究方法。通过翻阅大量的相关文献资料，分析整理出有关信息，在此基础上列出不同的解决方案，结合实际情况对比方案优劣选出最优方案进行设计。最后将各个调试成功的模块结合到小车的车体上，结合程序，通过单片机的控制，将各模块有效整合在一起，达到所预期的目标，完成最终设计与制作，能使小车在一定的环境中智能化运转。本设计结构简单，较容易实现，在一定程度上体现了智能化的科技。同时小车可以作为玩具的发展对象，为中国玩具市场技术含量的缺乏进行一定的弥补，实现经济收益，形成商业价值。关键词：智能小车；A

5、T89C51；光电传感器；L298N第33页共37页基于51单片机的循迹避障小车的设计DesignofCarforAutomaticTrackingandObstacleAvoidanceBasedonAT89C51MicrochipComputerSpeciality:ElectronicInformationScienceandTechnologyClass:1202Author:Tutor:AbstractAsanewproductofmodernsociety,intelligenceisthet

6、rendinfuturedevelopment.Itcanworkinsomespecificenvironmentaccordingtothemodewhichsetsinadvance.Dispensingwithbehavioradjustmentmanagement,butitcanachievetheexpected,evenhighergoal.Thedesignofeachmodulethroughtheinputsignalreal-timedetectionsensor,thedetec

7、tionlinetorealizetracingbyusinginfrared,photoelectricsensortoachieveobstacleavoidance,uselargestoragespaceAT89C51asthemaincontrolchip,motorvehicledriverusingL298Nchip,respectively,tocontrolthecarabouttwoDCmotorwithbuilt-inprocedures,toachieveautomaticcari

8、dentificationroute,canthehitobstaclescanturnangleandtracingrunningeffectivelycontrolled.Usingmethodsofcontrastselection,moduleindependence,integratedtreatment;consultingalargenumberofrelatedliteratureanddata;andlist