比较典型的pid算法控制程序源代码

《比较典型的pid算法控制程序源代码》由会员上传分享，免费在线阅读，更多相关内容在行业资料-天天文库。

1、比较典型的PID算法控制程序源代码比较典型的PID处理程序[日期：2005-2-1] 来源：21ICbbs 作者：lookuper [字体：大中小]/*====================================================================================================这是一个比较典型的PID处理程序，在使用单片机作为控制cpu时，请稍作简化，具体的PID参数必须由具体对象通过实验确定。由于单片机的处理速度和ram资源的限制，一般不采用浮点数运算，而将所有参数全部用整数，运算到最后

2、再除以一个2的N次方数据（相当于移位），作类似定点数运算，可大大提高运算速度，根据控制精度的不同要求，当精度要求很高时，注意保留移位引起的“余数”，做好余数补偿。这个程序只是一般常用pid算法的基本架构，没有包含输入输出处理部分。=====================================================================================================*/#include#include/*================================================

3、====================================================PID FunctionThe PID (比例、积分、微分) function is used in mainlycontrol applications. PIDCalc performs one iteration of the PIDalgorithm.While the PID function works, main is just a dummy program showinga typical usage.====================

4、=================================================================================*/typedef struct PID {double SetPoint; // 设定目标Desired valuedouble Proportion; // 比例常数Proportional Constdouble Integral; // 积分常数Integral Constdouble Derivative; // 微分常数Derivative Constdouble LastError; //

5、 Error[-1]double PrevError; // Error[-2]double SumError; // Sums of Errors} PID;/*====================================================================================================PID计算部分===============================================================================================

6、======*/double PIDCalc( PID *pp, double NextPoint ){double dError,Error;Error = pp->SetPoint - NextPoint; // 偏差pp->SumError += Error; // 积分dError = pp->LastError - pp->PrevError; // 当前微分pp->PrevError = pp->LastError;pp->LastError = Error;return (pp->Proportion * Error // 比例项+ pp->Int

7、egral * pp->SumError // 积分项+ pp->Derivative * dError // 微分项);}/*====================================================================================================Initialize PID Structure================================================================================================

8、=====*/void