机床上下料机械手 二维

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1、目录毕业设计说明书设计（论文）题目：机床上下料机械手学生姓名：学号：专业班级：学部：指导教师：本设计包含全部说明书以及配套2维CAD图纸QQ2297806922010年06月14日4目录目录摘要IITheDesignofIndustryManipulatorIIAbstractII1绪论11.1选题背景11.2设计目的21.3国内外研究现状和趋势41.4设计原则42设计方案的论证102.1机械手的总体设计102.1.1机械手总体结构的类型102.1.2设计具体采用方案102.2机械手腰座结构的设计112.2.1机械手腰座结构的设计要求112.2.2设计具体采用方案112.3机械手手臂的设

2、计122.3.1机械手手臂的设计要求122.3.2设计具体采用方案132.4机械手腕部的结构设计132.4.1机器人手腕结构的设计要求132.4.2具体设计采用方案142.5机械手末端执行器（手爪）的结构设计142.5.1机械手末端执行器的设计要求142.5.2机器人夹持器的运动和驱动方式152.5.3机器人夹持器的典型结构162.5.4设计具体采用方案162.6机械手的机械传动机构的设计162.6.1工业机械人传动机构设计应注意的问题162.6.2工业机器人常用的传动机构形式171.齿轮传动机构172.谐波齿轮传动193.螺旋传动194.同步带传动205.链传动202.6.3设计具体采

3、用方案202.7机器手驱动系统的设计202.7.1机器人各类驱动系统的特点204目录2.7.2工业机器人驱动系统的选择原则212.7.3机器人液压驱动系统222.7.4机器人气动驱动系统232.7.5机器人电动驱动系统241.人驱动系统电机的选择252.机器人电动驱动系统伺服驱动器262.7.6设计具体采用方案272.8机器人手臂的平衡机构设计272.8.1机械手平衡机构的形式272.8.2设计具体采用的方案283理论分析和设计计算293.1液压传动系统设计计算293.1.1确定液压系统基本方案293.1.2拟定液压执行元件运动控制回路303.1.3液压源系统的设计303.1.4绘制液压

4、系统图303.1.5确定液压系统的主要参数311.计算机械缸的总机械载荷312.手爪执行液压缸工作压力计算323.液压缸主要参数的确定334.液压缸强度的校核353.1.6计算和选择液压元件351.液压泵的计算352.控制元件的选择363.1.7液压系统性能的验算373.2电机选型有关参数计算373.2.1有关参数的计算373.2.2电机型号的选择39技术经济性分析41结论42参考文献43致谢454致谢4致谢4