智能灭火机器人设计第2部分

《智能灭火机器人设计第2部分》由会员上传分享，免费在线阅读，更多相关内容在教育资源-天天文库。

1、4.6阶段3子程序流程图图4-6阶段3子程序流程图4.7调整1子程序流程图图4-7调整1子程序流程图4.8调整2子程序流程图图4-8调整2子程序流程图4.9前进子程序流程图图4-9前进子程序流程图4.10后退子程序流程图图4-10后退子程序流程图4.11左转子程序流程图图4-11左转子程序流程图4.12右转子程序流程图图4-12右转子程序流程图4.13FIQ中断子程序流程图图4-13FIQ中断子程序流程图4.14IRQ4中断子程序流程图图4-14IRQ4中断子程序流程图4.15IRQ5中断子程序流程图图4-15IRQ5中断子程序

2、流程图4.16电机控制子程序流程图图4-16电机控制子程序流程图4.17A/D转换子程序流程图图4-17A/D转换子程序流程图4.18避障子程序流程图图4-18避障子程序流程图4.19避崖子程序流程图图4-19避崖子程序流程图4.20灭火子程序流程图图4-20灭火子程序流程图4.21延时子程序流程图图4-21延时子程序流程图4.2251系统主程序流程图图4-2251系统主程序流程图4.23DS18B20测温子程序流程图图4-23DS18B20测温子程序流程图4.24温度显示子程序流程图图4-24温度显示子程序流程图4.25报警子

3、程序流程图图4-25报警子程序流程图5系统调试1在场地用黑色胶布围一个长方形区域，里面先没有放置蜡烛，将小车随意放置到区域里启动。小车在线框内随意走动，碰到黑线时则绕开继续行走，小车不会报警也不会启动风扇，如此一直走，车盖上的4位7段温度显示器显示此时的室温。2在场地用黑色胶布围一个长方形区域，里面任意位置放置一根蜡烛，将小车随意放置进去，小车先沿一定路线行走，一检测到火源蜂鸣器立即产生蜂鸣声，并调整车身快速向火源前进，接近火源时降慢车速直到到达距火源一定距离后启动风扇灭火。为保证结果正确进行反复测试结果都能将火源吹灭。3观察4

4、位7段温度显示器对比此时的室温，两个温度值很接近，将温度传感器接近高温物体，温度显示器显示的温度值随之增加，移开高温物体时显示值也下降。4结论：测试表明，小车能够较好的完成题目要求的基本要求和发挥部分的要求。小车的显示室温模块也显示正常。