基于模型的控制六自由度并联机器人-外文文献翻译

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1、Model-basedControlfor6-DOFParallelManipulator基于模型的控制六自由度并联机器人Abstract摘要Anovelmodel-basedcontrollerforsix-degree-of-freedom(DOF)parallelmanipulatorisproposedinthispaper,inordertoabatementtheinfluenceofplatformloadvarietyandcompelthesteadystateerrorsco

2、nvergetozero一种新的基于模型的控制器的六自由度并联机器人（自由度）提出，以便消除影响平台负载的品种和迫使稳态误差收敛到零Inthispaper,6-DOFparallelmanipulatorisdescribedasmulti-rigid-bodysystems,themathematicalmodelofthe6-DOFparallelmanipulatorincludingdynamicsbasedonKanemethodandkinematicsusedclosed-form

3、solutionsandNewton-Raphsonmethodisbuiltingeneralizedcoordinatesystem.在本文中，六自由度并联机器人被描述为多刚体系统，数学模型的六自由度并联机器人基于凯恩方法包括动力学和运动学使用封闭形式的解决方案和牛顿迭代法是建立在广义坐标系统。Themodel-basedcontrollerispresentedwiththefeedbackofcylinderspositionsofplatform,desiredtrajectories

4、anddynamicsgravityastheinputandtheservovalvecurrentasitsoutput.基于模型的控制器是与气缸位置反馈平台，所需的轨迹和动态重力作为输入和输出的伺服阀电流。Theperformanceofthecontrolschemefor6-DOFparallelmanipulatorisanalyzed.Simulationoftheparallelmanipulatorwithmodel-basedcontrollerisexecutedinMAT

5、LAB/Simulink,thesimulationresultsindicatethemodel-basedcontrollercanreducetheinfluenceofloadvarietyofplatformandeliminatesteadystateerrorof6-DOFhydraulicdrivenparallelmanipulator.性能的六自由度并联机器人控制方案分析。模拟的并行机器人控制器中执行基于模型仿真，仿真结果表明，基于模型的控制器可以减少的影响，负荷变化的平台和

6、消除稳态误差的液压驱动六自由度并联机器人。Keywords关键词parallelmanipulator;model-basedcontrol;dynam–ics;kinematics并联机器人；基于模型的控制；动态–IC；运动学INTRODUCTION介绍Parallelmanipulatorhasbeenextensivelystudiedduetoitshighforce-to-weightratioandwidespreadapplication[1-2].并联机器人已被广泛研究，由于其高

7、动力重量比和广泛的应用[1-2]。6-DOFparallelmanipulatorisnamedStewartplatformafterStewartillustratedtheuseofsuchparallelstructure[3],itisalsoreferredtoasGough-platformwhopresentedthepracticaluseofsuchasystem[4].六自由度并联机器人取名斯图尔特平台后，斯图尔特说明使用这种平行结构[3]，它也被称为高夫平台，高夫提出实际

8、使用这种系统[4]。Hunt[5]researchedthekinematicsofparallelmanipulatorsbasedonscrew亨特[5]研究了并联机器人运动学基于螺旋理论和列举的有前途的运动学结theoryandenumeratedpromisingkinematicsstructures.构。DoandYang[6]usedtheNewton-EulerapproachtosolvetheinversedynamicsforStewartplatformassumingt