3个自由度机械手设计毕业设计论文

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1、目录第一章引言………………………………………………………………21.1机械手的分类……………………………………………………21.2机械手的组成……………………………………………………51.3应用机械手的意义………………………………………………7第二章总体技术方案及系统组成2.1原始数据…………………………………………………………82.2工作要求…………………………………………………………82.3系统组成…………………………………………………………92.4总体技术方案……………………………………………………92.4.1动作分析……………………………………………………102.4.2手部……………

2、……………………………………………10第三章机修手的液压部分3.1液压系统的工作原理……………………………………………123.2液压传动的工作特性……………………………………………123.3液压系统的组成…………………………………………………123.4液压系统的优,缺点……………………………………………13第四章回转装置的总体组成和结构设计4.1回转装置的组成…………………………………………………154.1.1执行件………………………………………………………154.1.2传递件………………………………………………………154.1.3驱动件………………………………………………………154.1.

3、4控制系统……………………………………………………16第五章机械传动方案的设计与计算5.1小车的主要组成部分……………………………………………175.2同步带传动方式优缺点…………………………………………175.3驱动动力源………………………………………………………185.4机械方案的传动设计计算………………………………………195.4.1设计数据确定………………………………………………195.4.2同步带的结构设计计算……………………………………20总结与展望……………………………………………………………25设计小结………………………………………………………………26致谢………………………

4、……………………………………………27参考文献………………………………………………………………28摘要在当今大规模制造业中，企业为提高生产效率，保障产品质量，普遍重视生产过程的自动化程度，工业机器人为自动化生产线上的重要成员，逐渐被企业所认同并采用。工业机器人的技术水平和应用的程度在一定程度上反映了一个国家工业自动化的水平，目前，工业机器人主要承担着焊接、喷绘、搬运以及堆垛等重复性并且劳动强度极大的工作，工作方式一般采取示教再现的方式。本课题将设计一台三自由度的工业机器人，用于给冲压设备运送物料。首先。本课题将设计机器人的底座、大臂、小臂和机械手的结构，然后选择合适的传动方式、驱动方式、搭建

5、机器人的结构平台。AbstractInthemodernlarge-scalemanufacturingindustry,enterprisestoimproveproductionefficiency,guaranteetheproductquality,thegeneralimportanceoftheproductionprocessautomation,industrialrobotsforautomaticproductionlineimportantmembers,thecompanygraduallyrecognizedandused.Industrialrobottechno

6、logyandapplicationstosomeextentreflectthelevelofacountry'slevelofindustrialautomation,atpresent,theindustrialrobotismainlyresponsibleforthewelding,printing,handlingandstackingrepetitivelaborintensityandgreatwork,workarenormallytakentoteachingandplaybackmode.Thistopicistodesignaindustrialrobotwithth

7、reeDOFs,usedforthetransportationofmaterialstothestampingdevice.First.Thistopicwillbethedesignofrobotbase,bigarm,smallarmsandthestructureofthemanipulator,andthenselecttheappropriatedrive,drivingmode,buildthe