倒立摆的仿真与实时控制毕业论文

《倒立摆的仿真与实时控制毕业论文》由会员上传分享，免费在线阅读，更多相关内容在学术论文-天天文库。

1、拟建中的阜阳市中国XXXX国际服装城依托中国XX国际服装城，拟建成为皖西北地区规格最高、规模最大、商务及功能最优的现代化、国际化服装专业市场，建设规模占地约128亩，建筑面积约25万平方米，项目总投资约5亿元人民币。经过1--2年的开发建设，能达到正常运营期的中国XX.XX国际服装城将吸纳全国和世界各地的经销商、代理商企业物流总部等500—1000家，预计年交易额实现68亿元人民币，每年实现税收8000—10000万元人民币，每年实现利润1.68亿元人民币，实现就业和创业人员约2万以上。倒立摆的仿真与实时控制摘要倒

2、立摆系统是一个典型的快速、多变量、非线性、不稳定系统，对倒立摆的控制研究无论在理论上和方法上都有深远的意义。本论文以实验室原有的直线一级倒立摆实验装置为平台，重点研究其PID控制方法，设计出相应的PID控制器，并将控制过程在MATLAB上加以仿真。本文主要研究内容是：首先概述自动控制的发展和倒立摆系统研究的现状；介绍倒立摆系统硬件组成，对单级倒立摆模型进行建模，并分析其稳定性；研究倒立摆系统的几种控制策略，分别设计了相应的控制器，以MATLAB为基础，做了大量的仿真研究，比较了各种控制方法的效果；借助固高科技MAT

3、LAB实时控制软件实验平台；利用设计的控制方法对单级倒立摆系统进行实时控制，通过在线调整参数和突加干扰等，研究其实时性和抗千扰等性能；对本论文进行总结，对下一步研究作一些展望。关键词：一级倒立摆，PID，MATLAB仿真经济增长：在优化结构、提高效益和降低消耗的基础上，“十一五”期市GDP年均增长12%以上（现14%以上），2010年达到650亿元以上，人均GDP力争1000美元；财政收入达到80亿元；规模以上工业销售达到550亿以上；全社会固定资产投资年均长20%，五年累计1000亿元；社会消费品销售额260亿元

4、，年均增长20%，外贸进口总额2.5亿美元，年均增长15%；五年累计招商引资突破500亿元，力争达到600亿元拟建中的阜阳市中国XXXX国际服装城依托中国XX国际服装城，拟建成为皖西北地区规格最高、规模最大、商务及功能最优的现代化、国际化服装专业市场，建设规模占地约128亩，建筑面积约25万平方米，项目总投资约5亿元人民币。经过1--2年的开发建设，能达到正常运营期的中国XX.XX国际服装城将吸纳全国和世界各地的经销商、代理商企业物流总部等500—1000家，预计年交易额实现68亿元人民币，每年实现税收8000—1

5、0000万元人民币，每年实现利润1.68亿元人民币，实现就业和创业人员约2万以上。DESIGNANDRESEARCHOFINVERTEDPENDELUMabstractInvertedpendulumsystemisatypicalfast,multivariable,nonlinearandunstablesystem,thecontroloftheinvertedpendulumresearchbothintheoryandmethodsonhavefar-reachingsignificance.Thispa

6、perbylaboratoryoriginalstraightlinelevelinvertedpendulumexperimentdeviceasaplatform,focusesonthePIDcontrolmethod,designedthecorrespondingPIDcontroller,andthecontrolprocesssimulationinMATLAB.Thisarticlemainresearchcontentis:firstOutlinesthedevelopmentofautomati

7、ccontrolandthepresentsituationoftheinvertedpendulumsystemresearch;Introducesthecompositionofhardwareofinvertedpendulumsystem,modelingofsingle-stageinvertedpendulummodel,andanalyzeitsstability;Studyseveralkindsofinvertedpendulumsystemcontrolstrategy,thecorrespo

8、ndingcontrollerisdesigned,basedontheMATLAB,doalotofsimulationKeywords:primaryinvertedpendulum,PID,theMATLABsimulation经济增长：在优化结构、提高效益和降低消耗的基础上，“十一五”期市GDP年均增长12%以上（现14%以上），2010年达到650