微型四旋翼控制系统_毕业设计论文

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1、拟建中的阜阳市中国XXXX国际服装城依托中国XX国际服装城，拟建成为皖西北地区规格最高、规模最大、商务及功能最优的现代化、国际化服装专业市场，建设规模占地约128亩，建筑面积约25万平方米，项目总投资约5亿元人民币。经过1--2年的开发建设，能达到正常运营期的中国XX.XX国际服装城将吸纳全国和世界各地的经销商、代理商企业物流总部等500—1000家，预计年交易额实现68亿元人民币，每年实现税收8000—10000万元人民币，每年实现利润1.68亿元人民币，实现就业和创业人员约2万以上。辽宁工程技术大学毕业设计（论文）

2、0前言无人飞行器（UAV）自主飞行技术多年来一直是航空领域研究的热点，并且在实际应用中存在大量的需求，例如：侦察与营救任务，科学数据收集，地质、林业勘探，农业病虫害防治，以及视频监控，影视制作等。通过无人飞行器来完成上述任务可以大大降低成本和提高人员安全保障。无人飞行器的主要优点包括：系统制造成本低，在执行任务时人员伤害小，具有优良的操控性和灵活性等。而旋翼式飞行器与固定翼飞行器相比，其优势还包括：飞行器起飞和降落所需空间少，在障碍物密集环境下的可控性强，以及飞行器姿态保持能力高。由国际无人运输系统协会(Interna

3、tionalAssociationforUnmannedVehicleSystems）组织的一年一度的国际空中机器人竞赛(InternationalAerialRoboticsCompetition),为自主旋翼式飞行器的应用潜力研究提供了一个很好的展示平台。该竞赛吸引了来自全世界不同国家研究团队的参与，来完成预先设定的自主飞行任务。在无人飞行器自主飞行的众多技术当中，飞行器自主飞行控制算法的设计一直是控制领域众多研究者最关心的问题之一。经典的控制策略在飞行器系统的某个特定作用点上往往首先将系统模型线性化，然后在此基础

4、上运用经典控制理论对系统进行分析和控制，控制精度和控制能力偏弱。相比之下，运用现代非线性控制理论设计的控制算法，其性能明显优于经典控制算法。小型四旋翼飞行器与其它飞行器相比，其优势在于其机械结构较为简单，并且只需通过改变四个马达的转速即可实现控制，且飞行机动能力更加灵活。另一方面，小型四旋翼飞行器具有较高的操控性能，并具有在小区域范围内起飞，盘旋，飞行，着陆的能力。飞行器可以飞至离目标更近的区域，而不像传统直升机由于其巨大的单旋翼而不能近距离靠近目标。同时，小型四旋翼飞行器研究也为自动控制，先进传感技术以及计算机科学等

5、诸多领域的融合研究提供了一个平台。在机器人的智能控制，三维路径规划，多飞行器的空中交通管理和碰撞规避等方面，小型四旋翼飞行器自主飞行技术都具有极高的研究价值。经济增长：在优化结构、提高效益和降低消耗的基础上，“十一五”期市GDP年均增长12%以上（现14%以上），2010年达到650亿元以上，人均GDP力争1000美元；财政收入达到80亿元；规模以上工业销售达到550亿以上；全社会固定资产投资年均长20%，五年累计1000亿元；社会消费品销售额260亿元，年均增长20%，外贸进口总额2.5亿美元，年均增长15%；五年累

6、计招商引资突破500亿元，力争达到600亿元59拟建中的阜阳市中国XXXX国际服装城依托中国XX国际服装城，拟建成为皖西北地区规格最高、规模最大、商务及功能最优的现代化、国际化服装专业市场，建设规模占地约128亩，建筑面积约25万平方米，项目总投资约5亿元人民币。经过1--2年的开发建设，能达到正常运营期的中国XX.XX国际服装城将吸纳全国和世界各地的经销商、代理商企业物流总部等500—1000家，预计年交易额实现68亿元人民币，每年实现税收8000—10000万元人民币，每年实现利润1.68亿元人民币，实现就业和创业

7、人员约2万以上。辽宁工程技术大学毕业设计（论文）1四旋翼飞行器1.1早期四旋翼飞行器设计早在20世纪初期，就有人开始研制载人四旋翼飞行器。Breguet-Richet四旋翼飞行器建造于1907年，在其十字支架的四端固定了四个长为8.1米的旋翼。其中两个旋翼顺时针方向旋转，另外两个旋翼逆时针方向旋转。驾驶员坐在十字支架得中心位置，油门为唯一的控制设备，而导致对飞行器的稳定性控制并不理想。飞行器起飞时，在其四端需要有工作人员帮助来实现稳定起飞。虽然自主飞行并未实现，但同时使用顺时针旋转旋翼和逆时针旋转旋翼的思想是Bregu

8、et-Richet四旋翼飞行器的显著特点。1921年1月，美国空军军团（USArmyAirCorps）与GeorgedeBothezat和IvanJerome签订合约共同建造垂直飞行器。1678kg的“X”形结构支架用来支撑位移支架四端的直径为8.1米的六翼片旋翼。一个小型的提升旋翼被置于支架交点的180hp的LeRhone放射装