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1、灯壳冲压自动生产线用下料机械手设计34摘要本文简要的介绍了下料机械手的概念，机械手的组成和分类，机械手的自由度和坐标形式以及液压驱动技术的特点，PLC控制的特点以及国内外机械手的发展状况。本文对机械手的总体方案进行设计，根据设计要求，确定机械手为圆柱坐标形式并且具有四个自由度，以及机械手的技术参数如手臂伸缩行程500mm、手臂升降行程100mm，同时确定了机械手的手部结构为夹钳式结构，设计了手腕、手臂和基座结构，绘制了机械手液压系统原理图，通过对液压系统工况图进行研究，提高了图纸的质量和绘图的效率。采用PLC点位控制对机械手进行控制，选取了
2、合适的PLC型号,根据设计要求选用的PLC型FX2N-48M，根据机械手的工况流程图，制定了PLC控制方案，分配I/O接线口，绘制PLC外部接线图以及梯形图。关键词：机械手，液压驱动，PLC控制灯壳冲压自动生产线用下料机械手设计34ABSTRACTThispaperintroducestheconcept,composition,classification,degreeoffreedom,coordinateformofthemanipulator,andthefeatureofhydraulicdrivetechnology,aswel
3、lasPLCcontrol.Italsointroducesthedevelopmentofthemanipulatorinourcountryandforeigncountry.Thispaperdesignsthemanipulator’swholeprecept,accordingtothedesignrequirements,formingthemanipulator’scylindricalcoordinateandfourdegreesoffreedom,anditstechnicalparametersasthearmtele
4、scopicstrokeis500mm,thearmliftingstrokeis100mm,atthesametime,themanipulatorhandstructureisdeterminedforclamptype,themanipulator’swrist,arm,andbasestructure,drawingthemanipulatorhydraulicsystemdiagram.Researchinghydraulicsystemdiagram,improvethequalityandefficiencyofdrawing
5、.ControlmanipulatorbyPLCpositioncontrol,selectasuitablePLCtype,Accordingtothedesignrequirements,usingFX2N-48Maccordingtothemanipulatorworkingflowdiagram,settingPLCcontrolprecept,assignI/Oconnectport,drawingtheexteriorconnectdiagramofPLC.Keywords:manipulator,hydraulic,PLCco
6、ntrol灯壳冲压自动生产线用下料机械手设计34目录1绪论11.1选题背景及意义11.2国内外研究现状和趋势11.3设计原则31.4机械手的总体研究方案31.5本章小结42机械手机械部分的设计和计算52.1手部的设计和计算52.2手腕的设计和计算92.3手臂的设计和计算112.4本章小结183.液压系统设计193.1液压系统的组成193.2液压系统的优缺点193.3制定液压系统的基本方案203.4液压缸的结构设计203.5液压元件的选型213.6液压系统性能验算233.7液压控制原理及过程243.8油缸泄露问题与密封装置253.9管路布置2
7、53.10本章小结264PLC控制系统设计274.1PLC的功能和应用274.2常用的位置检测元件284.3PLC控制系统的设计284.4本章小结305结论31参考文献32致谢33灯壳冲压自动生产线用下料机械手设计341绪论灯壳冲压自动生产线视为冲制汽车、拖拉机外装式大灯和防雾灯的灯壳而设计的。从圆片料冲制成灯壳成品，需要经过九道工序，即冲压成形、切边、滚边、扳口、冲耳环孔、冲凸形、冲铆钉孔、冲电线孔和翻电线孔等。这九道工序分别在双动压床、二工位切滚边自动机和六工位自动冲床上进行。1.1选题背景及意义随着社会的不断发展,科技不断地提高，汽车
8、可谓是无处不在，这使得我们要大量的生产汽车大灯和防雾灯的灯壳，单纯的通过手工操作已经达不到生产的要求了，而生产中应用机械手也是我国目前生产中比较普遍的了，机械手是在自动化生产过程
