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1、本科毕业设计（论文）说明书并联机械手式三维打印机结构设计学院机电工程学院专业班级机械工程及自动化五班学生姓名XXXXXXX学生学号XXXXXXXXXXXXXXX指导教师XXXXXXXXXXXXXXXXX提交日期2013年5月28日35毕业设计（论文）评语：毕业设计（论文）总评成绩：毕业设计（论文）答辩小组负责人签字：年月日35摘要三维打印技术是集机械、自动控制、计算机科学、材料学等为一体的先进制造技术。本文首先介绍了三维打印技术的基本原理和特点，以及三维打印技术的发展现状和关键技术。接着阐述并联机器人的机构原理和特点，还有它
2、的发展国内外发展情况。然后通过选题背景及设计目的引出如今三维打印机存在的问题，比如成型精度和速度等。本文是对并联机械手式三维打印的整体结构设计。着重于机械手的机构的设计，简单性地说明打印机的整体设计。在机械手的机构设计部分，需要建立运动学模型。对于机器人的控制系统来说，运动学正解和运动学反解都是不可避免的。还有一个重要点是并联机器人的尺度综合。尺度综合是并联机械手设计的重要内容，速度、精度、刚度、工作空间是评价并联机械手系统性能的重要指标。机械手的机构设计完成后，因为是基于并联机械手的三维打印机，还需要讨论三维打印机的整体设
3、计，这也是为了能将并联机械手和三维打印机很好地结合为一体。对于部分结构，本文会予以重点讨论。关键词：三维打印技术，并联机械手，运动学模型，尺度综合35AbstractThree-dimensionalprintingtechnologyisoneoftheadvancedmanufacturingtechnologyofmachinery,automaticcontrol,computerscience,materialscienceetc..Thispaperfirstintroducesthebasicprinciple
4、andcharacteristicsof3Dprintingtechnology,aswellas3Dprintingtechnologydevelopmentstatusandkeytechnology.Thenitelaboratesthemechanismprincipleandthecharacteristicoftheparallelrobot,andthedevelopmentofitsdomesticandforeigndevelopment.Andthenthroughthebackgroundandthed
5、esignobjectiveleadsnow3Dprinterproblems,suchasmoldingspeedandprecision.Thispaperistheoverallstructuredesignofparallelmanipulatortypeofthree-dimensionalprinting.Thedesignfocusesonthemanipulatormechanism,thesimpledescriptionoftheoveralldesignoftheprinter.Inthedesigno
6、fmanipulatormechanismpart,needstoestablishthekinematicsmodel.Forthecontrolsystemofrobot,kinematicsandinversekinematicsisinevitable.Anotherimportantpointisthesynthesisofparallelrobot.Synthesisisanimportantcontentofdesignparallelmachine,speed,precision,rigidity,thewo
7、rkingspaceisanimportantindexforevaluatingtheperformanceofparallelmanipulatorsystem.Themechanismofrobotdesign,becauseitisa3Dprinterparallelmanipulatorbasedon,alsoneedtodiscusstheoveralldesignof3Dprinters,thisistobethegoodcombinationofparallelmanipulatoranda3Dprinter
8、asawhole.Forpartofthestructure,thispaperwillbefocusedon.Keywords:3Dprintingtechnology,parallelmanipulator,kinematicsmodel,dimensionsynthesisKeywo
