plc机械手课程设计

《plc机械手课程设计》由会员上传分享，免费在线阅读，更多相关内容在教育资源-天天文库。

1、机械手的PLC控制工业机械手的PLC控制摘要机械手是工业机器人系统中传统的任务执行机构，是机器人的关键部件之一。机械手的机械结构采用滚珠丝杆、滑杆、等机械器件组成；电气方面有交流电机、变频器、传感器、等电子器件组成。该装置涵盖了可编程控制技术，位置控制技术、检测技术等，是机电一体化的典型代表仪器之一。本文介绍的机械手是由PLC输出三路脉冲，分别驱动横轴、竖轴变频器，控制机械手横轴和竖轴的精确定位，微动开关将位置信号传给PLC主机；位置信号由接近开关反馈给PLC主机，通过交流电机的正反转来控制机械手手爪的张合，从而实现机械手精确运动

2、的功能。本课题拟开发的物料搬运机械手可在空间抓放物体，动作灵活多样，可代替人工在高温和危险的作业区进行作业，并可根据工件的变化及运动流程的要求随时更改相关参数。关键词：机械手PLC变频器交流电机115机械手的PLC控制目录引言…………………………………………………………........第一章机械手简介………………………………………………第一节概述…………………………………………………第二节机械手的组成………………………………………第三节机械手的分类………………………………………第四节机械手的应用………………………………………第二章

3、机械手的控制方案与选择………………………………第一节控制要求……………………………………………第二节机械手的控制系统设计方案的比较………………第三章PLC的简介………………………………………...........第一节PLC的产生…………………………………………第二节PLC定义与特点……………………………………3.2.1PLC定义………………………………………….3.2.2PLC特点………………………………………….第三节可编程控制器的主要性能指标……………………..第四节可编程控制器的分类………………………………..第五节PLC

4、系统的组成…………………………………….3.5.1PLC的硬件结构…………………………………..3.5.2PLC的软件……………………………………….第六节可编程控制器的工作方式…………………………..115机械手的PLC控制第七节PLC的编程语言……………………………………..第八节FX2N系列PLC………..…………………………….3.8.1FX2N系列PLC的内部资源……………………..3.8.2FX2N系列PLC的基本顺控指令………………..第九节PLC的应用领域……………………………………..第四章PLC对机械手的控制…

5、………………………………......第一节PLC的选型………………………………………….第二节PLC的梯形图……………………………………….第三节指令程序……………………………………………..第四节I/O接线图…………………………………………...第五节相关电气设备选择和校验…………………………..第六节材料清单……………………………………………...第七节不足和改进…………………………………………...第五章毕业设计总结………………………………………………第六章致谢词………………………………………………………参考文献115机械手

6、的PLC控制引言在现代工业中，生产过程的机械化、自动化已成为突出的主题。随着工业现代化的进一步发展,自动化已经成为现代企业中的重要支柱,无人车间、无人生产流水线等等，已经随处可见。同时，现代生产中，存在着各种各样的生产环境，如高温、放射性、有毒气体、有害气体场合以及水下作业等，这些恶劣的生产环境不利于人工进行操作。工业机械手是近代自动控制领域中出现的一项新的技术，是现代控制理论与工业生产自动化实践相结合的产物，并以成为现代机械制造生产系统中的一个重要组成部分。工业机械手是提高生产过程自动化、改善劳动条件、提高产品质量和生产效率的有

7、效手段之一。尤其在高温、高压、粉尘、噪声以及带有放射性和污染的场合，应用得更为广泛。在我国，近几年来也有较快的发展，并取得一定的效果，受到机械工业和铁路工业部门的重视。本课题拟开发物料搬运机械手，采用日本三菱公司的FX2N系列PLC，对机械手的上下、左右以及抓取运动进行控制。该装置机械部分有滚珠丝杠、滑轨、机械抓手等；电气方面由交流电机、变频器、操作台等部件组成。我们利用可编程技术，结合相应的硬件装置，控制机械手完成各种动作。由于时间仓促和个人水平限制，我的设计存在着许多还没来得及解决的问题，希望广大老师、同学能够给予批评指正并予

8、以解决。第一章械手简介第一节概述机械手首先是由美国开始研制的。1958年美国联合控制公司研制出了第一台机械手。机械手115机械手的PLC控制能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。它可代替人的繁重劳动以实